地面无人机动平台的转向系统设计与关键技术的研究

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1、声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：蛰缸k加汁年3月相硕士论文地面无人机动平台的转向系统设计及关键技术研究摘要地面无人

2、机动平台在军用和民用领域中都起到重要的作用，其技术水平是现代先进技术发展的一个重要标志，因为它集合了控制、图像处理、环境感知、无线传输和信号处理等重要技术。现在很多汽车公司和研究机构在研究开发民用的地面无人机动平台，即多种无人平台中的自主式无人驾驶车，而无人驾驶车的转向系统的性能，对整车的操纵稳定性有很大的影响。地面无人机动平台的转向系统最重要的性能就是稳定性和跟随性，这也是实现无人驾驶技术中重要的一步。因此转向系统的研究在地面无人机动平台的研究中占据了重要的地位。本课题结合实际的项目，所设计的转向系统为电动转向系统。本文首先介绍了地面无人机动平台和动力转向系统的研究现状，提出了转向系统的

3、完整技术方案。接着对转向系统的控制策略，即电机和前轮转角的控制策略进行了深入的研究。通过MATLAB／Simulink和ADAMS／CAR这两个软件，建立了整车虚拟样机模型和转向执行电机的控制模型，进行仿真分析得出仿真结果，并验证控制策略的可行性，然后对转向系统的稳定性进行了分析。结果表明，本课题的电动转向系统技术方案在理论上是可行的。在此同时，本课题确定了电动转向系统试验台架的软硬件的整体方案，并重点对电机控制系统的硬件进行了设计，为下一步的试验验证打下了基础。关键词：无人机动平台，转向，联合仿真，台架Abs仃act硕士论文AbstractUnmannedgroundmobileplat

4、formshaveplayedanimportantroleinbothmilitaryandcivilian．Thelevelofdevelopmentofunmannedmobileplatformtechnologyisallimportantsymbolofmodemadvancedtechnology,asitbringstheimportanttechnicalcontroltechnology,imageprocessing，environmentalawareness，wirelesstransmissionandsignalprocessingtogether．Nowma

5、nycarcompaniesandresearchinstitutionsarehavingresearchanddevelopmentofcivilunmannedgroundmobileplatforms，theautonomousunmannedvehicles．Inthevehicles，thehandlingstabilityofthesteeringsystemhasagreatinfluenceonthevehicleperformance．Themostimportantperformanceofsteeringsystemoftheunmannedgroundplatfo

6、rmisfollowingperformanceandstabilityperformance，whichisanimportantsteptorealizetheunmannedtechnology．Sotheresearchofthesteeringsystemisimportanttothestudyoftheunmannedgroundmaneuveringplatform．Combinedwiththeactualproject，theelectricsteeringsystemisdesignedinthispaper．Thispaperfirstlyintroducesthe

7、developmentpresentsituationofuninannedgroundmobileplatformsandpowersteeringsystems，andproposesthesteeringsystemprogram．Andthencontrolstrategiesareresearched,whicharethemotorandthefrontcomerstrategy．Byusingtwosoft