基于web的远程机器人控制系统的研究

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1、第uv卷第u期机器人∂²¯quvo²quΡΟΒΟΤusst年v月¤µ¦«ousst文章编号}tssu2swwykusstlsu2stxu2swΞ基于Ωεβ的远程机器人控制系统的研究陆璐施伯乐k复旦大学计算机系上海usswvvl摘要}本文采用网络三层模型结构o提出了一种基于•••的远程监控机器人系统的方案o并在实际系统中进行了应用o为基于±·¨µ±¨·Ù±·µ¤±¨·系统进行远程监控进行了有益的探索q关键词}扩展标记语言k÷l~¤√¤¨¤±~±·¨µ±¨·~机器人控制中图分类号}×°uw文献标识码}ΡΕΣΕΑΡΧΗΟΝΡΕΜΟΤΕΡΟΒΟΤΧΟΝΤΡΟ

2、ΛΣΨΣΤΕΜΒΑΣΕΔΟΝΩΕΒ∏≥²2¯¨kΔεπαρτμεντοφΧομπυτερΦυδανΥνιϖερσιτψoΣηανγηαιusswvvlΑβστραχτ}¶¬±ª±¨·º²µ®·«µ¨¨°²§¨¯¶·µ∏¦·∏µ¨o·«¬¶³¤³¨µ³µ¨¶¨±·¨§¤±¨ºµ¨°²·¨°²±¬·²µµ²¥²·¦²±·µ²¯¶¼¶·¨°°¨·«²§¥¤¶¨§²±•••·¨¦«±²¯²ª¼o¤±§º«¬¦«¦²∏¯§¥¨¤³³¯¬¨§·²¤¦·∏¤¯¦²±·µ²¯¶¼¶·¨°o¥¼·«¨µ¨¶¨¤µ¦«º²µ®º¨«¤√¨§²±¨¶²°¨¬±¶·µ∏¦·

3、¬√¨¨¬³¯²µ¤·¬²±©²µµ¨°²·¨°²±¬·²µ¥¤¶¨§²±±·¨µ±¨·Ù±·µ¤±¨·¶¼¶·¨°qΚεψωορδσ}¨¬·¨±¶¬¥¯¨°¤µ®∏³¯¤±ª∏¤ª¨o¤√¤¥¨¤±o¬±·¨µ±¨·oµ²¥²·¦²±·µ²¯1引言kΙντροδυχτιονl的控制单元以及完成管理功能的操作单元组成q其中o监测功能是管理功能中的一项十分重要的工作o随着计算机技术以及网络技术的发展o尤其是它可以与控制单元通讯o完成实时数据的收集!分析±·¨µ±¨·Ù±·µ¤±¨·的普及o人们对工业系统的过程控并且完成报表制作!数据统计等功能o实现生产

4、过程制提出了越来越高的要求o控制应当不仅仅局限与的全局管理q本系统要在上述功能的基础上o加入一现场控制o它们也应该与网络技术尤其是±·¨µ±¨·Ù个现场控制挂接±·¨µ±¨·Ù±·µ¤±¨·的方案o使使用者±·µ¤±¨·技术相结合o通过它们远程对实际控制系统可以通过浏览器来进行远程的监测功能q要实现该进行监控q该方案尤其是对有危险以及污染的工作项功能≈u o整个控制系统应由以下几部分组成}现场设备的控制更具有实际意义o例如对危险场合#现场控制kΝΧl模块}该模块主要完成从被控工作的机器人系统的监控问题o另外基于•¨¥的应对象中取得数据o生成监控信息o

5、运行实际控制算法用也是当今软件开发的一个重要发展方向q本文设进行实际控制o并与智能控制模块进行通讯o传送控计并实现了一个运用•¨¥技术进行远程监控机器人制结果及接受命令信息q的系统o应用本系统o可以建立控制系统与±·¨µ±¨·Ù#智能控制kΣΧl模块}该模块放置在应用服务±·µ¤±¨·环境的开放性连接o在保证安全性和可靠性器中o它是整个系统的核心o主要完成以下功能}的基础上o通过±·¨µ±¨·Ù±·µ¤±¨·对现场设备进行实目录服务的功能}该功能是≥≤最重要的功能之时远程监测o并能与其它自动化系统相连接o实现整一o它通过收集覆盖范围内的现场控制模块的

6、信息o个生产过程的全局管理≈t q形成一个服务目录o该目录中主要包含了所有现场2控制系统的组成kΧομποσεοφχοντρολ控制模块的结构!标识k易于理解的名字l!每个模块σψστεμl的控制画面信息!访问权限等q这样o远程用户就可以对现场控制模块进行透明地访问q一般的现场控制系统主要由完成具体控制算法Ξ基金项目}国家自然科学基金重点资助项目q收稿日期}ussspswpts第uv卷第u期陆璐等}基于•¨¥的远程机器人控制系统的研究txv数据缓存的功能}为了提高系统的效率o在该模本模块o本模块将最新的一份取来覆盖掉先前的那块中使用数据缓存技术q在远

7、程用户与本模块建立一份o从而保证自己缓冲区中的信息是最新的q连接并要访问它想访问的现场模块的信息时o首先数据路由的功能}该模块上有一个路由表o利用检查其缓冲区中是否已经存在该信息o如果已经存它可以把监控信息传送到正确的远程站点q安全性在o则直接返回给远程用户o否则再向现场控制模块功能}在本模块上可以设置现场控制模块的安全级索取转发给远程用户并同时在自己的缓冲区中保留别以及验证远程用户的身份q一份q如果现场控制模块的信息发生改变o将会通知图t控制系统体系结构图ƒ¬ªqt≥·µ∏¦·∏µ¨¶®¨·¦«²©¦²±·µ²¯¶¼¶·¨°#远程用户控制kΡΧl模

8、块}该模块主要完成被3系统关键问题的解决kΣολυτιονοφκεψ控对象数据以及监控画面的实际生成与显示工