飞机大部件对接装配过程中的干涉检测技术研究

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1、浙江大学机械与能源工程学院博士学位论文飞机大部件对接装配过程中的干涉检测技术研究姓名：张旭申请学位级别：博士专业：机械制造及其自动化指导教师：柯映林20080601浙江大学博士学位论文摘要摘要针对飞机大部件装配过程中的两类干涉问题：蒙皮对接干涉问题和互插装配干涉问题，论文提出一套面向实际装配的干涉检测方案。首先采用激光扫描仪扫描零部件获得扫描数据，通过扫描数据处理分析，从中提取关键特征或根据其重构模型计算零部件的干涉情况，进而指导后续的装配处理。阐述了飞机装配过程中干涉检测所用到的模板定制技术，并分析给出相关的基本理论。模板贯穿于论文的始终，根据CA

2、D模型定制而成，主要用于辅助特征提取以及简化干涉检测过程。主要介绍了两类模板：边特征模板和插配特征模板。提出基于统计特征的点云模型匹配技术，即通过调整自由模型与固定模型的一个或多个对应统计特征重合或一致来实现模型的匹配。基于统计特征的模型匹配分为两种情况：完全匹配和部分匹配。完全匹配是指统计特征能够完全约束自由模型的六个自由度，一次匹配成功。部分匹配是指统计特征只能约束自由模型的部分自由度，需要进一步处理才能完成模型匹配：交互调整自由模型未被约束的自由度，使得自由模型与固定模型达到视觉上的匹配，然后采用ICP算法精确匹配。两种匹配方案稳定、可靠，能够

3、获得全局最优解。提出基于模板的点云边特征提取方法。模板根据CAD模型定制而成，包括理论边上的离散点以及边在各点处的切矢。配准模板与点云数据，根据匹配后模板中每一离散点及对应的切矢信息构建平面，利用其对点云数据切片获得二维截面数据。在每一截面数据中，以理论离散点为界将截面数据分为两段，分别拟合这两段数据为两段曲线，其交点或切点即为实际的边特征上的点。通过曲线拟合、截面优化，不仅可以确切定位点云中的边点，而且可以插值求解点云中不存在的边点，保证了边特征的提取精度。深入研究并提出了二维对称边特征的提取技术。提出一种基于模板的大型部件对合插配干涉检测方法。根

4、据插入特征与配合特征(统称插配特征)的CAD模型定制模板，匹配模板与扫描数据，匹配后的模板作为重构模型参与干涉分析。将插入特征离散为一系列垂直于装配方向的平行截面，计算每一截面在运动过程中与配合特征的渗透深度、间隙以及干涉分界线，综合所有截面的干涉情况构成插配特征的干涉情况。该方法将三维求交测试问题简化为二维问题来处理，不仅能够定量计算装配件的渗透深度、间隙，而且能够给出装配件的干涉分布情况，据此定量指导后续的装配处理。V浙江大学博士学位论文摘要针对飞机大部件对接过程中的两类干涉问题：蒙皮对接干涉问题及互插零部件干涉问题，进行飞机大部件对接干涉分析并

5、提出相应的解决方案：修配处理、添加垫片或者重新调姿。通过计算给出建议性的修配量、垫片的厚度以及大部件的姿态偏差，为飞机大部件对接干涉问题提供定量的指导方案。总结飞机装配过程中的干涉检测技术，指出本文工作的主要特点，并对未来的研究工作进行展望。关键词：飞机装配，干涉检测，反求工程，扫描数据，模板，边特征，对称，统计特征，匹配，干涉量，干涉分界面VI浙江大学博士学位论文AbstractAbstractTotheinterferenceproblemsofaircraftcomponentsassembly，thepaperproposesainterfe

6、rencedetectionschemeaboutpracticalassembly．Inthefirst，scantheassemblypartSUSingthelaserscanningtoacquirescanningdata．ThroughthescanningdatahandlingandanalysiS，thekeyfeaturesareextractedandtheinterferenceconditionsarecalculated．Thefollow-upassemblyhandlingiSguidedbythekeyfeature

7、sorinterferenceconditions．ThetechniqueandtheoryabouttemplateCUStomizingareStated．ThetemplateiSbaSiSofthepaperandCUStomizedaccordingtoCADmodel．ThetemplateiSusedtohelptoextractthefeaturesandSimplifytheinterferencedetection．ThetemplateiSincludingtwotypes：edgefeaturetemplateandasse

8、mblyparttemplate．AtechnologybasedonstatiSticalfeatures