机器人作业系统周边装置控制器的开发

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1、上海交通大学工学硕士学位论文摘要机器人作业系统周边装置控制器的开发摘要轿车市场竞争日趋激烈，原有的机器人工作站在实际应用中有种种限制和缺陷。本文对机器人工作站进行了重新开发，主要是增加了周边设备控制器，增强了工作站的功能。1）本文重构原有机器人工作站，增加一个系统控制器和一个工装控制器以增强功能，工作站机器人为安川的MOTOMANUP6机器人。2）选用NOVA8450工控机作为系统控制器，采用半闭环控制双工位变位机，采用IPC+运动控制卡的控制结构，根据变位机技术参选用安川伺服驱动器作为执行元件。3）开发设计一套运动控

2、制卡来完成变位机回转轴和翻转轴的运动控制。完成了运动控制器的硬件设计和软件设计。4）开发了系统控制器的附加功能来增强系统的精度和安全性。5）引入EmCore作为嵌入工装控制器，针对不同的工装设计了相应的工装夹具进阶控制逻辑。不同工装的控制逻辑只需要填写工装上气缸数量和与之对应的传感器数量即可生成与工装夹具相对应的进阶控制逻辑。使工装的功能更加完善。，并讨论了离线编程，写入工装控制器的即插即用时的工装更换理念。I上海交通大学工学硕士学位论文摘要关键词机器人，变位机，运动控制，交流伺服系统II上海交通大学工学硕士学位论文A

3、BSTRACTROBOTOPERATINGSYSTEMPERIPHERALDEVICECONTROLLERDEVELOPMENTABSTRACTNowcarmarketbecomeincreasinglycompetitive,theoriginalrobotworkstationinpracticalapplicationshasvariousconstraintsandshortcomings.Inthispaper,robotworkstationhasbeenre-developed,mainlyincreas

4、eperipheraldevicecontroller,andenhancethefunctionoftheworkstation.1)Reconstructtheoriginalrobotworkstationinthisarticle,addasystemcontrollerandacontrollertoenhancethefunctionofequipment,workstationsrobotisYaskawa'sMOTOMANUP6robot.2)ChooseNOVA8450IPCasasystemcont

5、roller,usingasemi-closed-loopcontrolduplexdigitalpositioner,andIPC+motioncontrolcardcontrolstructure,accordingtovariable-bittechnologytorunwithYaskawaservodrivecomponentsaspartoftheimplementation.3)Developanddesignamotioncontrolcardtocompletethepositionershaftan

6、dflipbacktothemotioncontrolaxis.Completethemotioncontrollerhardwaredesignandsoftwaredesign.4)DevelopedasystemcontrollerforadditionalfunctionstoenhanceIII上海交通大学工学硕士学位论文ABSTRACTsystemaccuracyandsafety.5)IntroducetoolingEmCoreasembeddedcontrollers,designedfordiffer

7、enttoolingfixturecorrespondingadvancedcontrollogic.DifferentcontrollogictoolingequipmentrequiredtocompleteonlythecylindervolumeandthecorrespondingquantityofthesensorcanbegeneratedwiththecorrespondingfixtureAdvancedcontrollogic.Sothatthefunctionoftoolingmoreperfe

8、ct.Anddiscussedtheoff-lineprogramming,writetoolingplug-and-playcontrollerwhentheideaoftoolingreplacement.KEYWORDS:robot,positioned,movementcontrol,ACservosystemIV上海交通