c形龙门架并联机床标定技术研究

《c形龙门架并联机床标定技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：盆照。麴汐f啦年≥月z弘日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论

2、文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：劢，正年≥月五阳T程硕士论文摘要C形龙门架并联机床标定技术研究本文以C形龙门机床上的主要动力传输机构为研究对象，即含有冗余驱动的3-2SPS并联机构。为了实时的提高机床动平台的运动精度，对该并联机构进行了运动学标定研究。首先针对并联机构的几何关系，构建了运动学正反解方程，并对机构的理想与实际运动学模型进行了分析，在此基础上，运用D．H矩阵法建立了其单支链的运动学模型。其次根据机构的运动学特点，提出一种基于附加测量轴的直接位姿测量法，建立了机床动平台的位姿测量模

3、型，并对测量系统的误差和编码器的测量精度进行了研究。然后对影响机床动平台运动精度的误差因素进行分析，建立了机构的主要误差源模型。在此基础上，分别给出了关于伸缩杆与滑轨平行性精确化的参数识别方法，并结合非线性最小二乘法辨识出机构的实际几何结构参数。虽后运用matlab软件对标定实验的数据进行了仿真，结果表明上述的标定方法能够有效地辨识出机构的实际几何结构参数，提高机床动平台的运动精度，标定效果好。关键词：并联机床运动学标定测量模型参数识别误差Abstract工程硕士论文Inordertoimproveth

4、emotionprecisionofmachinemovingplatforminrealtime，kinematiccalibrationofthe3-(2SPS)parallelmechanismwithredundantdrivingistobemainlyresearchedinthispaper．ThatisthemaindrivingforcetransmissionofC-Typegantrymachinetools．Firstly,byintroducingthegeometricstr

5、uctureofparallelmechanism，thedirectandinversekinematicssolutionisestablished．Andaccordingtoanalyzeoftheidealandactualmodelofmechanism，thekinematicmodelofsinglechainissetupbyusingD．Hmatrixmethod．Secondly，adirectlyposemeasurementmethodbasedonadditionalmeas

6、urementshaftisputforward，accordingtothekinematiccharacteristicsofinstitution．itisusedtobeestablishedtheposemeasurementmodelofmovingplatform．AndbasedODthattheerrorofthemeasurementsystemandmeasuringaccuracyoftheencoderareresearched．Thirdly,inordertoestabli

7、shthemainerrorsourcemodel，theerrorfactorsthataffectthemotionprecisionofmachinemovingplatformareanalyzed．Thentheparameteridentificationmethodoftelescopicrodandredundancyslideraregiven．Thatisusedtoidentifyactualgeometryparameteroftheinstitutionbyusingtheno

8、nlinearleastsquaremethod．Finally,thedataofcalibrationexperimentsistobesimulatedbyusingmatlab．theresultsshowt11attheactualgeometryparameterCanbeidentifiedeffectively,motionprecisioncanbeimprovedandcalibrationeffectisgood．Ke