实验九 步进顺序控制编程实验.doc

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1、实验九步进顺序控制编程实验一、实验目的1、掌握步进顺序控制的编程方法。2、通过程序的调试，进一步牢固掌握步进顺序控制的特点。3.、学习用步进顺序控制编程的方法。二、实验设备电脑一台，实验箱一台，AB接口的USB连线一条，电源线两条。三、实验步骤1、把实验箱的电源及各个输入端的拨动按钮置于“OFF”位，即向下，再用AB接口的USB连线把PLC与电脑连接起来，然后给PLC上电。2、启动CP—X软件，新建工程，进入CP—X软件编程环境。3、根据实验内容在CP—X软件编程环境里进行编程，然后进行相关的操作。4、程序运行调试并修改。5、保存好的文

2、件，做好各项记录。6、把实验箱的电源及各个输入端的拨动按钮置于“OFF”位，切断实验箱的电源，盖好实验箱的盖子。7、写实验报告。图9-1大、小球分类装置示意图1、大，小球分类传送控制程序（使用传送机将大、小球分类传送至指定框中存放）（1）控制要求：图9-1为使用传送机将大、小球分类后分别传送的系统。左上为原位（当机械臂处于原位时，SQ1、SQ3接通，原位指示灯亮），机械臂的动作顺序为下行、抓紧、上行、右行、下行、放松、上行、左行八个工序。另外，机械臂下行，机械手抓的是大球时，下限开关SQ2不接通，抓的是小球时，SQ2接通。四、实验内容图

3、9-2小球分类功能图（2）I/O分配表：输入输出操作功能地址操作功能地址启动SB0.00下行100.00SQ10.01抓紧100.01SQ20.02上行100.02SQ30.03右行100.03SQ40.04左行100.04SQ50.05SP0.06（3）参考功能图（图9-2）这个例子在很多书本上都有介绍过，他们在处理抓大小球时都是采用SFC的选择分支来考虑的。这里编者认为不管机械手抓的是小球还是大球，系统的工序都没有变化，还是下行、抓紧、上行、右行、下行、放松、上行、左行八个工序，只不过系统在处理机械臂右行这步时要根据所抓的大小球进行

4、判断（小球w0.03=1），到底是在小球箱位置开关SQ4点下行还是在大球箱位置开关SQ5点下行。如图9-2所示。（4）参考的梯形图程序（图9-3）。（5）程序分析：把图9-2的SFC语言程序转化为梯形图程序的关键是如何实现w1.00～w1.07这八个位的状态变化。这个变化要满足在同一时刻w1.00～w1.07最多只能有一个位是为1，其余的均为0；这个变化同时要满足这个顺序，就是当系统启动后有大小球需要分类时w1.00为1，完成工序的第一步后w1.00由1变为0，w1.01由0变为1进行第二步工序，第二步工序完成后w1.01由1变为0，w

5、1.02由0变为1进行第三步工序……直到w1.07由0变为1并完成所有工序机械臂回到原点，进入下一个循环。实现这八个位的状态变化由移位指令SFT来完成，见梯形图程序图9-3所示。那么SFT是如何实现这八个位的状态变化的呢？分析如下：系统启动时，SFT的数据输入端w0.00被置为1。如果有大小球需要分类的，即0.06=1，则SFT的脉冲输入端w0.01产生一个脉冲，把w0.00=1移入w1的第一位w1.00，则w1.00由0变为1。当w1.00为1后，需要要把数据输入端w0.00的自锁断开，把它复位为0，这样才能保证w1.00～w1.07

6、最多只有一个位为1。机械臂下行所定的时间2秒（T0=2s）到时，T0产生一个脉冲传送给w0.01，这时w0.01得到第二个脉冲，把SFT的数据输入端w0.00=0的数据移入w1.00，同时，w1.00原有的值1移入w1.01，这样w1.00由1变为0，w1.01由0变为1。该程序在控制系统每完成一个工序时，捕获一个脉冲信号送给w0.01，使得SFT实现移位的操作，这样就能实现把控制该工序的位的状态由1变为0，而把控制下一工序的位的状态由0变为1。为了保证系统能够循环，在最后工序完成时（左限位开关SQ1（0.01）得电），把w1.07作为

7、SFT的数据输入端，同时w0.01捕获一个脉冲，这样就把w1.07=1移入w1.00,同时w1.07原有的值移入w1.08（w1.08及以后的位不用），实现了w1.00～w1.07位状态的循环。程序中在第一工序即机械臂下行时，如果是小球，SQ2（0.02）得电，使小球标志位w0.03得电并自锁；在第五工序即机械臂右行时，程序根据小球标志位w0.03，判断机械臂是在小球箱位置开关SQ4点下行还是在大球箱位置开关SQ5点下行；在第七工序即机械手放球时，w1.05得电，解除机械手抓紧100.01的自锁，同时也解除了小球标志位w0.03的自锁。

8、AA图9-3（a）控制大小球程序梯形图A图9-3（b）控制大小球程序梯形图2、控制电镀生产线的程序设计（1）控制要求：电镀生产线采用专业行车，行车架装有可升降的吊钩；行车和吊钩分别由电动机M1、M2拖动；行