以实例讲解步进顺序控制编程

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1、以实例讲解步进顺序控制编程如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图，其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。图1机械手“取与放”搬运系统的动作示意图应用STL指令编制顺序控制程序时，一般按以下几个步骤进行：（1）分析工艺控制过程；（2）根据控制要求，划分工步；（3）画出顺序控制功能图；（4）列出I/O地址分配表；（5）画出PLC电路接线图；（6）编制SFC程序或梯形图；了解了编程步骤之后，下面我们便开始进行编制顺序控制程序。1、控制要求原点为左下方所到达的极限位置，启动前机械手处

2、于放松状态，启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开，把工件放到B处→机械手上升到顶端→横向左移到左极限→下降到下限原点处，以此连续循环。若中途按下停止按钮，机械手并不立即停止，而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。2、划分工步表1工步划分表S0初始状态S24释放工件S20抓工件S25气爪上升S21气爪上升S26水平缩回S22水平伸出S27气爪下降S23气爪下降3、画出顺序功能图其顺序功能图如图2所示，依控制要求，应有停止梯形图，如图3所示。图2顺序功能图图3停

3、止梯形图4、列出I/O地址分配表表2I/O地址分配表分输入输出输入设备/符号PLC输入点输出设备/符号PLC输出点启动按钮/SB1X0升降气缸的下降/KV1Y1停止按钮/SB2X1升降气缸的上升/KV2Y2升降气缸上限位检测开关/SQ1X2水平气缸的伸出/KV3Y3升降气缸下限位检测开关/SQ2X3水平气缸的缩回/KV4Y4伸缩气缸左限位检测开关/SQ3X4气抓的夹紧/释放/KV5Y5伸缩气缸右限位检测开关/SQ4X5气抓抓取/释放检测开关/SQ5X65、画出PLC电路接线图其电路接线图如图4所示。图4电路接线图6、

4、编制SFC程序或梯形图SFC程序：-------------------------------作者：(蔡慧荥)版权所属:(www.jcpeixun.com)