gf-imu的误差估计和补偿算法分析

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1、哈尔滨T程大学硕士学位论文目录目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1第1章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11．1课题的背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．11．2捷联惯导系统简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一21．2．1捷联惯导系统的发展⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”21．2．2捷联惯导系统的特性⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一31．3无陀螺捷联惯导系统简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。41．3．1发展过程及主要特点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

2、⋯⋯⋯··41．3．2存在的问题及主要研究方向⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯-·51．4本文的主要内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．7第2章无陀螺捷联惯性测量单元的理论基础⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯82．1引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯82．2常用坐标系简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．82．2．1惯性坐标系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯82．2．2非惯性坐标系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一92．3捷联惯性导航系统的工作原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．102．

3、4无陀螺捷联惯性导航系统的工作原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．122．4．1基本原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯122．4．2无陀螺惯性导航系统的工作原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·132．5无陀螺捷联惯性测量单元的加速度输出⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．132．5．1载体上任意一点的加速度输出⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯132．5．2GF．IMU的可行性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·152．6本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．16第3章GFolMU加速度计配置方案和角速度解算方法研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯”173．1引言⋯⋯⋯⋯⋯

4、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯173．2加速度计配置方案研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．173．2．1六加速度计配置方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17哈尔滨t程大学硕十学位论文3．2．2九加速度计配置方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯183．2．3其它的配置方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·203．2．4本课题选用的配置方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯213．3角速度解算方法与仿真⋯⋯⋯⋯⋯．．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。213．3．1角速度解算方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·21

5、3．3．2九加速度计配置方案仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·263．3．3角速度解算方法仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·283．4本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．29第4章安装误差条件下的角速度误差分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”304．1引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯304．2GF．IMU的误差源⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯304．2．1数学模型的近似性所引起的误差⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”304．2．2初始对准误差⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·3

6、14．2．3导航计算机的计算误差⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯314．2．4惯性敏感元件的测量误差⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·314．2．5加速度计的安装误差⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯324．3安装误差条件下的角速度解算分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．324．4安装位置误差条件的角速度解算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯344．4．1安装位置误差条件下的角速度解算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·344．4．2安装位置误差对角速度和比力解算的影响⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯384．5安装方位误差条件下的角速度解算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．414．5．1安装方位误差条

7、件下的角速度解算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯414．5．2安装方位误差对角速度和比力解算的影响⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯444．6本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯47第5章加速度计安装误差参数的标校和补偿⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”485．1引。言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯485．2安装位置误差参数标校⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．495．2．1安装位置误差参数标校分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯495．2．2安装位置误差参数标校方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·505．2．3安装位置误差参数补偿以

8、及仿真论证⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯56哈尔滨工程大学硕+