西门子em253控制sinamicsv80做定位运动控制

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1、西门子EM253控制SINAMICSV80做定位运动控制摘要：在饮料包装中，贴标、喷码后的产品需要由单道输送变为多道输送，进入装箱工位。由于各种产品直径不同，在单道变多道的分道过程中，为保证分瓶机能适应各种瓶型并能精确定位，我们采用EM253控制SINAMICSV80伺服做定位运动控制。关键词：饮料包装；西门子；分道定位；定位运动控制中图分类号:TP23文献标识码：A文章编号:1009-2374(2013)28-0070-021SINAMICSV80的介绍SINAMICSV80伺服驱动系统是西门子专为小

2、型简易机械开发的经济型伺服驱动产品。SINAMICSV80伺服驱动系统价格经济，设定简易便捷，无需参数化的配置方式，可与SIMATICS7-200系列PLC组成简单的运动控制系统。SINAMICSV80伺服驱动系统包括伺服驱动器和伺服电机两部分，伺服驱动器总是与其对应的同等功率伺服电机一起配套使用。SINAMICSV80伺服驱动器通过脉冲输入接口来接受从上位控制器发来的脉冲序列，进行速度和位置的控制，通过数字量接口信号来完成驱动器运行的控制和实时状态的输出。图1V80伺服驱动器接口图通过"指令脉冲设置（

3、PULSE）”旋转开关，可以设定驱动器的指令脉冲分辨率、指令脉冲连接方式和指令脉冲类型。与SINAMICSV80驱动器相匹配的伺服电机有4种，功率分别是100W、200W、400W和750W,每种电机都有带抱闸和不带抱闸两款。电机类型为永磁同步电机，采用自然风冷方式，电机表面无涂漆，电机输出轴带键槽。2EM253的技术特点S7-200EM253定位模块用来对单轴步进电机进行开环速度、位置控制，无法实现闭环控制；提供从12Hz到200kHz的脉冲输出频率；控制系统的测量单位可以采用脉冲数，也可以采用工程单

4、位（如：英尺、厘米）；具有绝对方式、相对方式和手动方式三种工作模式；提供连续的位置控制工程，最多可以支持25个位置点的控制，每段运动轨迹包络最多可以有4种运动速度；提供螺距补偿功能；提供4种不同归零模式。EM253集成有5个数字输入点（STP,停止；RPS,参考点；ZP,零脉冲信号；LMT+,正方向限位信号；LMT-,负方向限位信号），6个数字输出点（DIS、CLR、P0+、P1+、P0-、Pl-）o通过S7-200PLC的扩展接口，实现与CPU间通讯控制。在STEP7-MicroWIN编程软件中，为定

5、位模块EM253提供了配置的向导操作，同时还提供了一个界面非常友好，专门用来调试、监控运动控制过程的调试界面（定位模块EM253ControlPanel）o3通过EM253控制V80伺服驱动器实现精确定位控制STEP7-MicroWIN编程软件中，按照EM253位控模块配置向导，设定各种参数、参考点寻找和运动包络，完成配置。图2V80连接到S7-200EM253完成EM253的配置后，会生成11个功能子程序，在程序存储空间上最多可以占用1700个字节。为减少不必要程序存储空间的占用，在使用中可以根据工艺

6、要求删除未使用的功能子程序。如果需要恢复所删除的功能子程序，只需要简单地再次运行EM253位控模块配置向导就可以了。4分瓶机控制方案说明在分瓶机的应用中，我们选用S7-200PLC进行逻辑控制,EM253位控模块作为上位控制器，伺服电机选用750W带抱闸，V80伺服驱动器的设置模式为“B”，脉冲分辨率：10000脉冲/转；指令脉冲连接方式：线驱动；指令脉冲类型：方向+脉冲序列正逻辑。EM253提供的11个功能子程序选用了POS_CTRL、POS_DIS、P0S_MAN、POS_GOT0四个功能子程序。P

7、OS_CTRL子程序启用和初始化位控模块。使用SM0.0置位操作输入参数“EN”，确保每个CPU扫描周期中启动CTRL命令。系统安全信号置位操作输入参数“MOD_EN”,确保系统出现安全问题时，当前所有正在执行的运动程序均停止执行。POS_DIS子程序将位控模块的DIS输出打开或关闭。只有位控模块的DIS输出打开，V80伺服驱动系统才能运行。POS_MAN子程序将位控模块设为手动模式。允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。启用RUN（运行/停止）参数命令位控模块按照指定的速度（Speed参数）和

8、方向（Dir参数）运行。可以在电机运行时更改Speed参数,但Dir参数必须保持常数。JOG_P和JOG_N参数命令位控模块按照模块配置时设定的JOG速度，正向（P）、反向（N）运行。POS_GOTO子程序命令位控模块进入所需的位置。开启START参数向位控模块发出一个GOTO命令。为了确保仅发送了一个GOTO命令，请使用边缘探测元素用脉冲方式开启START参数。输入参数“Mode”决定了GOTO命令所指定的运动操作模式，0：绝对方式；1：