基于智能手机家庭安防机器人远程控制系统论文

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1、厦门大学学位论文著作权使用声明f㈣本人同意厦门大学根据《中华人民共和国学位条例暂行实施办法》等规定保留和使用此学位论文，并向主管部门或其指定机构送交学位论文(包括纸质版和电子版)，允许学位论文进入厦门大学图书馆及其数据库被查阅、借阅。本人同意厦门大学将学位论文加入全国博士、硕士学位论文共建单位数据库进行检索，将学位论文的标题和摘要汇编出版，采用影印、缩印或者其它方式合理复制学位论文。本学位论文属于：()1．经厦门大学保密委员会审查核定的保密学位论文，于年月日解密，解密后适用上述授权。()2．不保密，适用上述授权。(请在以上相应括号内打“√”或填上相应内容。保密学位论文应是已经厦门大学保密

2、委员会审定过的学位论文，未经厦门大学保密委员会审定的学位论文均为公开学位论文。此声明栏不填写的，默认为公开学位论文，均适用上述授权。)声明人(签名)：《乏5／采厂、洳I弓年<月f日摘要随着现代社会的飞速发展，人民物质生活水平不断提高，人们对于家庭安全的意识逐渐增强。在当代，家庭安防问题引起社会的广泛关注。传统的家庭安防系统是通过安装一定数量的传感器和摄像头来达到家庭监控的目的，存在一定的局限性。我们将移动机器人引入家庭安防系统，构造安防机器人系统，能够很好的弥补当前家庭安防系统的上述劣势。本文构建了一个基于智能手机的家庭安防机器人远程控制系统，用于普通家庭安防。该系统利用移动机器人上安装

3、的摄像头获取周围的环境视频图像，通过互联网发送并显示在远方的客户端，特别是智能手机终端，实现了对家庭环境的实时监控；远方的用户还可以根据视频信息，实时控制机器人的移动，监控指定的位置或目标。安防机器人除了可以完成实时远程监控任务外，还具备一定自主性，可以依据用户的高层指令或预先指定的路径，对家庭环境进行日常安全巡视。为了降低时延对控制系统的影响，提出并实现了一种实时调整视频发送帧率的策略。同时，为了增强远程控制系统的临场感，设计了一种合理的机器人端声纳和激光测距仪数据的展示方式，增强了用户的操控体验。本系统具有Internet矛N3G网络两种接入方式，适用范围广泛；可以在人工远程或自主控

4、制模式下工作，具备一定的智能性；支持智能手机作为系统的客户端，充分发挥智能手机便于携带的优势，提高了系统的便利性。通过基于Internet和3G网络的远程控制实验，验证了系统具有可靠的操作性和可行性。本文的研究对家庭安防问题的解决方案具有较大的实际意义。关键词：家庭安防系统：机器人远程控制；定位：路径规划AbstractWiththerapiddevelopmentofmodernsociety,peopE’Srmteriallifelevelareimproving，andtheygraduaHystrengthenedconsciousnessofhomesecurity．Inrmd

5、ernsociety,homesecurityproblemscausedwidespreadingconcernofsociety．Traditionalhomesecuritysystemsachievethegoalofhomemonitoringbyinstallingacertainnumberofsensorsandcameras，whichhasSOmelimitations．Byintroducingmobilerobotstohomesecurityareatoconstructsecurityrobotsystem,wecanmakeupfortheabovedisa

6、dvantages．Inthispaper，webuildahomesecurityrobotremotecontr01systembasedonsrmrtphone．ThesystemusesacamerainstaUedonthemobilerobottoobtainvideoimagesofthesurroundingenvkonment，sendsthemovertheInternetanddisplaysthemonclients，especiallyintelligentmobileterminals，toachievereal-timemonitoringoffamilye

7、nvkonmentRemoteusercanalsocontroltherobottomonitorspecifiedbcatbninaccordancewiththevideoinformation．Robotalsohassomeintelligence，theycannavigationautormtically．Accordingtouser’scommand，theycanautormticpatrolinhomeenvk