一类欠驱动机械系统的非线性控制研究

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1、国内图书分类号：TP273.5国际图书分类号：681.516工学博士学位论文一类欠驱动机械系统的非线性控制研究博士研究生:高丙团导师:张晓华教授申请学位:工学博士学科、专业:电力电子与电力传动所在单位:电气工程系答辩日期:2007年6月授予学位单位:哈尔滨工业大学ClassifiedIndex:TP273.5U.D.C.:681.516ADissertationfortheDoctorDegreeinEngineeringNONLINEARCONTROLOFACLASSOFUNDERACTUATEDMECHANICALSYSTEMSCand

2、idate:GaoBingtuanSupervisor:Prof.ZhangXiaohuaAcademicDegreeAppliedfor:DoctorofEngineeringSpecialty:PowerElectronicsandElectricalDriveAffiliation:Dept.ofElectricalEngineeringDateofDefence:June,2007Degree-Conferring-Institute:HarbinInstituteofTechnology摘要摘要欠驱动机械系统是指控制输入数目少于系

3、统自由度的机械控制系统，它广泛存在于机器人、航天航空和交通运输等各个领域，由于控制输入的缺失使得其控制问题成为控制领域富有挑战性的研究热点之一。吊车作为一个典型的欠驱动机械系统，研究其控制问题不但具有很强的实用价值，而且有助于促进欠驱动机械系统控制理论的发展。论文以欠驱动机械系统的非线性控制为理论研究主体，以欠驱动吊车系统的非线性控制为应用研究对象，结合哈尔滨工业大学实验设备开发基金项目“龙门吊车实物仿真技术研究”，展开一类欠驱动机械系统的非线性控制研究。本文基于拉格朗日算子定义了简单机械系统，在此基础上建立了机械系统的动力学模型，讨论了机

4、械控制系统的几种常见类别，即全驱动机械系统、欠驱动机械系统、平滑机械系统和非完整机械系统，并着重分析了欠驱动机械系统的动力学特征。另外，利用拉格朗日方程建立了三维欠驱动吊车系统的数学模型，并通过简化所建立的三维吊车系统模型得到二维和一维吊车系统的数学模型。鉴于已有的非线性控制算法难于直接用来进行欠驱动机械系统的控制设计，在分析欠驱动机械系统动力学模型的基础上，根据其动能对称性的特点和形态变量的驱动情况，基于拉格朗日算子设计了闭环的坐标变换；其将欠驱动机械系统的动力学转换成具有结构特征的级联非线性系统。文中将这些具有结构特征的级联非线性系统称

5、为欠驱动机械系统的级联规范型，分为三种，即严格反馈规范型、严格前馈规范型和非三角规范型。为了验证设计坐标变换的有效性，采用设计的坐标变换分别给出了TORA(TranslationalOscillatorwithRotationalActuator)系统、车摆系统和Pendubot系统的严格反馈规范型、严格前馈规范型和非三角规范型。针对欠驱动机械系统的非线性级联规范型，给出了具有一般性的欠驱动机械系统的非线性控制方案。欠驱动机械系统的三角规范型可以通过已有的Backstepping步骤和嵌套饱和方案进行控制器的设计；针对非三角规范型的控制问题

6、，本文重点研究了不动点控制方案，该方案将不动点方程的解作为系统的非线性状态反馈算法，即可通过递归的方法设计系统的控制器；同时文中还研究了不动点控制器的存在条件。分别采用Backstepping步骤、嵌套饱和方案和不动点控制方案设计了TORA系统、车摆系统和球棒系统的稳定控制器，并通-I-哈尔滨工业大学博士学位论文过仿真实验证明了控制方案的有效性。最后，针对吊车这一具体的欠驱动机械系统设计了易于工程实现的非线性控制器并进行了实物实验研究。对于变绳长的三维和二维吊车系统，选择模型中直接激励的自由度作为系统输出，经过配置部分反馈线性化对其进行轨迹

7、跟踪控制；将欠驱动的自由度作为内部动态考虑并保证其稳定，从而实现吊车负载的定位。仿真结果表明，所设计的非线性控制器可有效实现吊车系统快速防摆和精确定位的要求；为了进一步验证该控制方案的实用性，在一个变绳长的二维吊车实验装置上实现了该算法，实验结果同样表明所设计的控制方案可有效实现负载的快速定位要求。关键词欠驱动机械系统；吊车；非线性控制；规范型；部分反馈线性化-II-AbstractAbstractUnderactuatedmechanicalsystems(UMS)aremechanicalcontrolsystemswithfewerc

8、ontrolinputsthanthenumberofconfigurationvariables.Controlofunderactuatedmechanicalsystems