欠驱动船舶非线性控制研究

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1、欠驱动船舶非线性控制研究摘要机械系统的欠驱动特性是指系统控制输入向量空间的维数小于系统广义坐标向量空间维数的情况。该系统的特点是可用维数较少的输入控制其在维数较多的广义坐标空间内的运动。对欠驱动系统的研究，不仅可以降低系统的费用及重量，而且当实际系统中出现某执行装置失灵时，可以在欠驱动的概念基础上，利用未失灵的执行装置继续对系统进行有效的控制，降低因部分元件发生故障而对系统整体性能的影响。因此，近几年对于欠驱动机械系统的控制研究得到格外关注。本文以常规水面船舶为研究对象，指出其在特定的控制要求下，系统具有欠驱动特性，并且针对欠驱动船舶不同控制要求下的非线性控制问题进行了深入的研究。本

2、文利用拉格朗日能量法推导了船舶6自由度非线性运动方程。在此基础上，通过增加简化条件，获得常规船舶水平面运动方程。采用微分几何的方法证明了欠驱动船舶水平面运动系统属于二阶非完整系统；同时证明了系统是强可达的及小时间局部可控的；并从能量的角度，揭示出该系统具有无源性。对于欠驱动船舶动力定位和自动泊位的镇定控制律设计，基于盯变换方法的思想，通过在系统中增加附加收敛控制项，控制系统的整体收敛速率，获得具有指数收敛速率的时变光滑反馈镇定律，实现了欠驱动船舶的镇定控制。该方法同样适用于经微分同胚变换后获得的二阶系统方程组。该方法克服了其它方法中控制律不连续和对系统状态存在限制条件的缺陷。对于欠驱

3、动船舶的直接航迹控制问题，证明了欠驱动船舶直接航迹控制系统属于微分平滑系统。采用动态扩张反馈线性化的方法，获得欠驱动船舶直接航迹控制器，实现了欠驱动船舶航迹误差和航向误差全局渐近指数镇定。该方法解除了其它方法中要求角速度持续激励的假设条件。证明了尾部带有两个螺旋桨推进器的欠驱动气垫船的航向一侧漂综合系统是可控的，并借鉴齐次方法中设定速度场的控制思想，并结合反步法设计哈尔滨工程大学博士学位论文控制输入，提出了一种用于气垫船航向-N漂综合控制器设计的新方法，实现了侧漂降至最小情况下的欠驱动气垫船航向控制。仿真结果表明本文针对欠驱动船舶的不同控制要求所设计的各控制器均是有效的，进一步检验了

4、所提出方法的正确性。关键词：欠驱动；非完整；水面船舶；非线性；微分几何欠驱动船舶非线性控制研究；i；；；i；ii■■一IU"■■}■■■■‘j■i■t‘iiiii宣i

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6、举ABSTRACTTheunderactuationofraechanicalsystemsmeansthatthedimensionofthecontrolvectorsofsystemsislessthanthatoftheconfigurationvectorofsystems．Thefeatureofunderactuatedmechanicalsystemsisthatthemotion

7、ofmechanicalsystemsinconfigurationspaceCanbecontrolledbythefewerindependentcontrolinputsthanthedimensionofconfigurationspace，Itimpliesthatunderactuatedmechanicalsystemscallreducethecostandtheweightofsystems．Moreover,theideaofunderactuafionCanbeusedtocontrolsystemsinwhichsomecomponentsarefailedd

8、uringoperationSOthatthesystemisalsobecontrolledbytheunfailedcomponentseffectivelyandtheinfluenceonthesystemperformancecausedbyfailuresofsystemcomponentscarlbedecreased．Therefore，themoreandmoreattenfionhasbeenpaidonunderactuatedmechanicalsystemsinrecentyears．Thefocusedobjectissurfacevessel．Itisp

9、ointedoutthattheunderactuatecharacteristicisemergedunderspecialcontrolaims．Soforthedifferentcontrolaims，theproblemonnonlinearcontroloftheunderactuatedsurfacevesselisfocusedinthisdissertation．The6degreesoffreedomdynamicandkinematic