堆垛机智能控制系统的研究

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1、堆垛机智能控制系统的研究摘要本文首先介绍了自动化立体仓库(AutomatedStorage／RetrievalSystem，i．e．AS／RS)的运行原理，着重介绍了巷道式堆垛机在AS／RS中的关键作用和目前的主要控制方式及有待改进的地方。正文中从三个方面对堆垛机的控制方案进行了进一步的探讨。(一)堆垛机的运行高效率是与AS／RS系统的作业调度密切相关的，本文从AS／RS的存储策略开始，建立了一个AS／RS的存储管理概念模型。从而可以科学的进行存储管理，为作业的优化调度建立了基础。接着本文从堆垛机的作业分析出发，将堆垛机的作业分为可

2、优化和固定两种作业。探讨了如何用遗传算法来优化堆垛机的作业路径。(二)堆垛机是不停运动的，实现水平与垂直二维的运动方式，其调速的要求很高，本文在现有的线性控制基础上，采用先进的模糊控制算法，实现了堆垛机运行的高性能与智能化。(三)堆垛机PLC的主要控制对象是变频器，本文在DeviceNet网络通讯的基础上论述了如何将变频器挂接到DeviceNet网络上，实现PLC对变频器的网络控制，从而可以实现比较复杂的控制方式。关键词：堆垛机模糊控制遗传算法DeviceNetTheresearchontheintelligentcontrolof

3、stackerABSTRACTThiSpaperintroducestheprincipleofAutomatedStorage／Retrieva]System，i．e．AS／RS．ThemostimportantthingiSstacker’Sstateofrunning．ItiSconsistofthefunctionofstackerandthepresentcontrolmodeofstackerandimprovingofthecontrolmode．0nthebaseofmoderncontrolmethod．thepa

4、periSconstructedof：1．ThegoodefficiencyofstackeriSbasedONAS／RS’Sdispatchingefficiency．ThepapersetupastorageformerofAS／RStogetasciencemanagementofstorage．Onthebaseofformer，thepaperanalysestheroutingofstacker’SworkinganduseGenetiCAlgorithms，i．e．GA，tooptimizetheworksequenc

5、eofstacker．2．AutomatiODspeedcontrolofstackeriSthebasiCproblemsinthedesignofautomaticcontrolsystem．OnthebasiSoffuzzycontrolmethod．thepaperimprovestheperformanceofstacker’Srunningandintelligence．3．Therapiddevelopmentofinformationtechnologyresultsintheinnovationoftraditio

6、nalcontrolsystemstructureinthefieldofautomatiOil．ThepaperintroducesthemethodofuseDeviceNettocommunicatePLCandtransducer．0nbaseofit．thepaperrealizetherealtimecontroloverthestacker．KEYWORD：stackernlz珂controlGADeviceNet目录插图清单图2．1堆垛机结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯6图2．2货叉结构图⋯⋯⋯⋯

7、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7图2．3MicroLogixTM1500控制器组成图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯9图2．4水平认址器结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11图2．5层定位四光电传感器分布图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯13图2．6层定位三光电传感器分布图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯13图2．7层定位二光电传感器分布图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯14图3．1贯通式立体仓库平面布置示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17图3．2同端式立体仓库平面布置示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

8、⋯18图3．3初始入库信息库结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21图3．4经过分配后产生的实用库结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2l图3．5经过分配后产生的货架分配图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯22图3．6扇形分区的