堆垛机的能耗分析及其智能控制方法的研究与实现

《堆垛机的能耗分析及其智能控制方法的研究与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、：＇－．．ｉ导吉Ｖ、产一一乂：－Ｖ＇；＇一．，？＾、ｖ＇—－＇ＡＶ＇，‘－■．．－，．中、分类号：学校代码：站７０２密级：；、■？、：—Ｉ’－－－／、’机械科学研究总院；诗硕±学位论文蝶蝶化的能耗分析及其智能控制方法的研究与实现ＴｈｃＡｊ－ｉ沒ｌｙｓｉｓｏｆＳｔａｃｋｅｒＥｎｅｒｃｏ打ｓｕｍ朽〇！１ｇｙｐａ打ｄｔｈｅＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＩｎ１：ｅｌｌｉｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｇｉ；．培养单化北京机械工业自动化研究

2、所／＾．：＇—－＇．专业．Ｉ！拉制理论与控制工程；研究方向：仓储物流控制系统研究量肇研巧生姓名：田阔＇■兴：幾費■？－＂＇、指导教师話Ｕ；扣；巧：匿永证研究员；、、＂：■７，：单并：Ｊ．：＼；＇专，兴＂．■－，，？王勇研究员，武毒丫：副：＿一．｜ｉ．指导教师：；．＇－■．■人＇．，、点诲戴ｒ；．＇這．‘＇’．－’Ｖ－＇声或Ｖ；ｖ守著－二Ｌ一．－＊、；．＇Ｖ．－；Ｓ，；＇２０１５年６月１扫口？？？Ｖｒ．■■＇、＼＇■‘Ａ、，．

3、＇＇１＾／—Ｖ。亡．：、；ｒ；；－．．、？．－，、？．１—Ｉ，、，，．；＞、：ｋ？、．？＾一，一、：棄＇心攀，分类号：学校代码：82702密级：机械科学研究总院硕（博）士学位论文堆垛机的能耗分析及其智能控制方法的研究与实现TheAnalysisofStackerEnergy-consumptionandtheResearchandImplementationofIntelligentControlMethod培养单位：北京机械工业自动化研究所专业：控制理论与控制工程研究方向：仓储物流控制系统研究研究生姓名：田阔指导教师

4、：匡永江副指导教师：王勇2015年6月19日机械研究总院硕士论文摘要近几年来国家大力提倡节能减排，使得企业在实现自身设备高度自动化的同时，也对设备的能耗提出了更高的要求。随着逐年用地成本的增加和物流业的高速发展，自动化立体仓库也在国内迅速发展起来。堆垛机作为物流仓储中能耗最大的设备之一，深入研究其能耗有关的影响因素很有必要。本文从控制角度研究影响堆垛机运行能耗的因素，从而为绿色堆垛机的实现提供有力的理论依据。本文首先对堆垛机水平和垂直方向的能耗进行数学建模，通过对某项目堆垛机作业时采集到的能耗进行分析，得出了影响堆垛机水平和垂直运行能耗的因素主要为速度和加速度，并且得出了能

5、耗与二者的具体关系。然后分析堆垛机进行速度和时间成梯形曲线运动时，如何对水平和垂直两个方向的加速度和速度分别进行选取，协调水平和垂直方向的运动情况，最终得出了堆垛机执行作业时的最少能耗的控制算法，并通过程序的实现在实际项目中进行应用。最后对实际应用的情况和效果进行了介绍。关键词：能耗；采集；分析；智能控制；I机械研究总院硕士论文ABSTRACTInrecentyears,withstronglypromotingenergyconservationandemissionsreductionbyourcountry,enterprises,whichacheivehighly

6、automatedequipment,putforwardhigherrequirementsforenergy-consumption.Withtheincreasingoflandcostyearbyyearandtherapiddevelopmentoflogistics,automaticsolidwarehousehasdevelopedrapidlyinchina.Stackerisoneofthelargestenergyconsumptionequipmentofthewarehouse,soitisnecessarytostudytherelatedinf

7、luencefactorsofthestacker’senergyconsumption.Thispaperstudiesthefactorsaffectingenergy-consumptionofastackerintheviewofcontrol,andprovidesastrongtheoreticalfoundationfortheachievementofthegreenstacker.Firstly,thispaperestablishesamathematicalmodelofthestackere