相关焊接机器人工作站系统中焊接工艺的设计

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1、学兔兔www.xuetutu.com生产应用r鳄搞焊接机器人工作站系统中焊接工艺的设计机械科学研究院哈尔滨焊接研究所(150028)杨永波崔彤秦伟涛南车贵阳车辆有限公司(550017)李远赵文摘要对焊接机器人工作站焊接工艺原则进行了探讨，通过对工作站工件焊接次序、机器人焊接参数、机器人程序编制要求的阐述，得出有关于机器人工作站系统在进行焊接工艺设计时需要注意和必须解决的问题。关键词：焊接机器人工作站焊接工艺中图分类号：TG432纳为以下几个方面J：O前言(1)具有高度灵活的运动系统。能保证焊枪实现焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中重要的加工各种空间轨迹的运动，并能在运动中不

2、断调整焊枪的手段，其质量的好坏往往对产品性能起着决定性的影空间姿态。响，但由于烟尘、弧光、金属飞溅的存在，导致焊接的工(2)具有高精度的控制系统。其定位精度对弧焊机作环境非常恶劣。焊接机器人具有运行稳定，产品质器人应至少达到±O．5i／ln'l，其参数控制精度应达到1％。量统一，同时改善了工人的劳动条件，提高了劳动生产(3)可设置和再现与运动相联系的焊接参数，并能率，并且产品周期明确，适合多种类的柔性生产等明显和焊接辅助设备(如夹具、转台等)交换相关信息。的优势，在焊接行业中获得了长足的发展⋯。(4)能够方便地对焊接机器人进行示教，使产生的随着中国焊接产品与技术的发展，更多

3、的焊接机主观误差限制到很小的量值。器人正在以单机或工作站的形式安装使用，前者易于1．2焊接机器人的工艺组成完成简单的焊缝结构，后者具有焊接工件种类多、机器焊接机器人是一个能实现焊接最佳轨迹运动和工人配置复杂、外围系统庞大、控制技术水平高、焊接工艺参数控制的综合系统，它比一般通用机器人要复杂得艺要求严格等一些共同的特点LlJ。目前许多工作站建多，其焊接工艺内容与常规所说的手工以及自动专机有成后只能发挥出部分的作用，产生这样结果的原因除着很大的不同。一般认为包含以下3方面的内容：了在机器人工作站设计中的工件类型以及相关配置等(1)机器人工作站中工件的焊接次序。焊接次序是问题外，

4、同时没有仔细分析机器人焊接的特点，对机器—个综合结果，其中不仅要包含常规工艺中需要讨论的工人焊接工艺的重视度不够也是其中的重要原因，以机件焊接Jf顶序，还有为了适应机器人工作而对工件组装及焊器人焊接工艺为重点进行分析，讨论焊接机器人工作接过程进行适当修改，再有将工件的部分结构，在满足设站中焊接工艺的组成以及特点。计要求前提下进行必要的修改以适应机器人的焊接。(2)机器人焊接参数的确定。机器人焊接参数的1焊接机器人的特点及焊接工艺组成内容与自动专机相比，内容更丰富。机器人能够控制1．1焊接机器人的工艺特点更多的参数，需要对各种参数的变化充分了解，才能制焊接机器人是典型的工业机

5、器人，它远不是简单定出合适的工艺参数，以确保工件的焊接质量。地在一台通用机器人上安装一个焊枪。在实际工作中(3)机器人焊接程序的编制。机器人焊接程序是焊接机器人一方面要能高精度地移动焊枪沿着焊缝运以实际工件为目标进行的，焊接轨迹多数为空间三维。动并保证焊枪的姿态；另一方面在运动中不断协调焊多数工件的制备、重复精度不好。焊接变形的存在对接参数，如焊接电流、电弧电压、焊接速度、气体流量、未焊接位置及状态产生影响，因此编制焊接程序不能焊枪高度和送丝速度等。焊接机器人的工艺特点可归仅仅将工件焊缝轨迹准确重现，更要充分考虑工件所处的工作状态，以便在工件状态发生一定变化时能够收稿日期：

6、2015一叭一28保证焊接过程的稳定。2015年第8期43学兔兔www.xuetutu.com俘荔生产应用么较小，手工焊接时还可以勉强进行操作，使用机器人后2机器人工作站中工件的焊接次序震动轴上的圆环焊缝不能一次完成，需要人工进行补焊接机器人与手工、专机在工作中有相同，也有更焊，影响工件的整体性能；②底板与圆环加强筋之间的多的不同之处，适用于常规焊接中的很多原则和规律焊缝同样由于空间的问题，机器人需要从两面进行焊在机器人焊接中也适用，但更多需要针对机器人工作接，在中间进行搭接，空间的狭小，很难保证搭接的质特点进行必要的改变。量，容易在该部分形成缺陷。2．1机器人工作中的焊接

7、顺序焊接顺序是指工件以何种顺序进行焊接工作。一般工件的焊接顺序来自于手工焊，原则上只要焊接空间合理，手工焊能够进行的焊缝机器人都可以完成。机器人焊接有它自己的一些特点，焊接顺序要在手工基础上进行必要修改来满足机器人焊接的需要。机器人焊接顺序要考虑以下内容：首先，机器人焊接顺序要有利于焊接变形的控制，这一要求与手工及专机焊接的原则基本相同；其次，有利于机器人焊接尽可能多的焊缝。焊接相对较短、较多的焊缝时，要对工件的焊接顺序进行着重考虑，尽量减少机器人在焊接图1油田采油部件过程中的空行程时间，需要在工件进行焊前自动定位