基于多传感器数据融合多目标跟踪技术的研究

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1、摘要多传感器数据融合已经成为一个新的学科方向和研究领域，它在军事、民用领域均得到了广泛应用，而其中用于目标跟踪的多传感器数据融合技术更是当前研究热点之一。本文首先结合单传感器多目标跟踪工程应用，给出了一种易于实现的球坐标系下的自适应口一∥滤波器，它在满足实时性要求的同时，还具有较好的跟踪精度，并对多目标跟踪中的软、硬件设计作了简要的介绍，具有一定的工程应用价值。进而探讨了多传感器数据融合理论在多目标跟踪中的应用，重点对多传感器航迹关联与航迹融合进行了研究，对模糊航迹关联算法进一步改进，提出一种简

2、易算法，大大的减少了计算量；并在分布式航迹融合结构的基础上，提出一种自适应加权估计的航迹融合算法，它以最小均方误差为估计模型，对各个局部航迹进行自适应加权，并通过大量仿真验证了这种算法的正确性，融合性能优于局部传感器，特别在局部航迹估计不佳或者工作失常时，亦能表现出良好的工作性能，具备良好的估计精度和容错能力。关键词：多传感器数据融合多目标跟踪航迹关联航迹融合自适应Q．13滤波AbstractAsanewsubjectandresearchfield，multi—sensordatafusion

3、becomeswidelyappliedinmilitaryandciviluses，andthestudyofmulti—targettrackingtechnologybasedonmulti—sensordatafusionispopular．Combinedwiththeprojectofsingle—sensormulti·tracking，alladaptive0【·pfilterinsphericalcoordinateisadoptedinthispaper,thisfilter

4、satisfiesthereal-timeandtrackingprecisiondemand，also，thehardwareandsoftwarestructureofmulti—targettracking，whichareworthreferring，arepresented．Thentheapplicationofmulti—sensordatafusioninmulti—targettrackingisdiscussed，especiallyfocusingonmulti—senso

5、rtrackassociationandtrackfusion．Basedonfuzzytrackassociation，aflexiblealgorithmisproposed，whichreducesthetimesofcomputationgreatly．Bytheuseoftrackdistributedfusionsystemstructure，anadaptiveweightestimationoftrackfusionalgorithmbasedonthemoduleofminim

6、umsquareerrorispresented．Simulationresultsshowthatthealgorithmiseffectiveandtheperformanceissuperiortolocaltracks．evenwhenthe10caltrackiSbadoroutofwork．Keywords：Multi-sensorDataFusionMulti—targetTrackingTrackAssociationTrackFusionAdaptivea—pFilter独创性

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