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1、独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得天津大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名：签字日期：年月日我是爱天大的！！学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解天津大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权天津大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影
2、印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名：导师签名：签字日期：年月日签字日期：年月日摘要光动力治疗鲜红斑痣辅助机械臂在手术中的主要作用在于降低医生的劳动强度，提高治疗的可靠性，减少人为因素的影响，从而提高治疗的成功率。本文开展了光动力治疗鲜红斑痣辅助机械臂控制系统设计，实现了机械臂辅助光动力治疗鲜红斑痣手术，提高了治疗效果。论文主要对辅助机械臂的控制系统硬件、控制算法、通信协议、以及控制系统软件
3、进行研究，首先，通过对光动力治疗鲜红斑痣手术的分析，总结了目前传统手术存在的问题，然后，介绍了整个光动力治疗鲜红斑痣辅助机器人系统。通过分析已有的控制系统类型，确定了辅助机械臂控制系统的结构，并在此基础上完成了辅助机械臂控制系统的总体方案设计。论文详细阐述了辅助机械臂控制系统的硬件设计，主要包括DSP最小系统、供电电源、通讯接口、电机驱动电路、霍尔检测电路等。并完成了辅助机械臂控制系统的软件设计，主要包括控制算法、通讯协议、下位机软件、上位机软件等。经试验验证，达到了利用机械手臂提高治愈率的目的。关键词：光动力
4、疗法鲜红斑痣辅助机械臂控制系统ABSTRACTThemainpurposeofmanipulatorassistedphotodynamictherapy(PDT)forportwinestains(PWS)includesreducinglaborintensityofsurgeons,improvingreliabilityoftreatment,andreducinginfluenceofmanualoperation,inordertoimprovethesuccessrateoftreatment.T
5、herefore,thispaperdevelopedthecontrolsystemofmanipulatorassistedphotodynamictherapyforportwinestains,realizedthesurgeryofmanipulatorassistedPDTforPWS,finallyachievedthepurposeofimprovingtherapeuticeffect.Thispapermainlyresearchedonthecontrolsystemhardware,co
6、ntrolalgorithms,communicationprotocols,andcontrolsystemsoftwareofassisted-manipulator,finallydevelopedthecontrolsystemofmanipulatorassistedPDTforPWS.Firstly,basedontheanalysisoftraditionalPDTforPWS,thedisadvantagesandshortcomingsoftraditionalsurgeryweresumma
7、rized.Secondly,theroboticsystemassistedPDTforPWSwasintroduced.Finally,byanalyzingtheexistingtypeofcontrolsystem,thecontrolsystemstructureofassisted-manipulatorwasdetermined,andtheoveralldesignofcontrolsystemwascompleted.Thispaperdetailedlyelaboratedthehardwa
8、redesignofassisted-manipulator’scontrolsystem,includingDSPminimumsystemcircuit,powersupplycircuit,communicationinterfacecircuit,motordrivecircuit,andhalldetectioncircuit;anddetailedlyelaboratedt
