毕业论文——基于PLC的柔性制造系统的搬运机构的控制系统设计

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1、三江学院本科生毕业设计（论文）题目基于PLC的柔性制造系统的搬运机构的控制系统设计高职院（系）机械设计制造及其自动化专业学号学生姓名指导教师起讫日期设计地点摘要在基于PLC的柔性制造系统为核心的基础上，重点进行了搬运机构的控制设计，详细叙述了该搬运单元由步进电机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该设计利用步进电机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为拆线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其以起点作为参考点，通过脉冲得到目的点的位置，手动点击按钮，实现机械手从参考点运动到目的点。关键词:柔性制造系统；PLC；机械手ABSTR

2、ACTInthebasisofPLCasthecore,withthefocusonthecontroloftheFMShandlingunitdesign,thispaperdescribesthehandlingunitconsistsofsteppingmotorcomprehensivecontrolthehardwareandthesoftwarerealizationmethod.Thisdesignusingthesteppingmotorunitpulsewiththecharacteristicsofstepdistanceunchanged,thepositioncont

3、rolbytheopenloop.Sotheentiremovementastakeoutstitchesmovement,everymovementcanberegardedasexerciseprogramissame,characteristicparametersoftherelativemotiondealershipnetwork.Hiswithstartingpointasareferencepoint,throughthepulsecountispurposeo'clockposition,manualclickbutton,realizemanipulatortodesti

4、nationreferencepointmovementfromthepoint.Soastorealizethe"FangHang"technicalFMSmovements.Keywords：FlexibleManufacturingSystem;ProgrammableController;Manipulator目录第一章绪论11.1基于PLC的柔性制造系统搬运机构的概述11.2机械手控制系统的背景和意义21.2.1可编程序控制器背景21.2.2可编程序控制器的应用意义21.2.3可编程序控制器的特点31.3本课题研究的内容3第二章硬件设计52.1机械手的机械结构设计52.2传动系统的

5、设计72.3其他辅助系统的设计10第三章软件设计123.1总体流程图的设计123.2三菱PLC的选择123.2.1三菱PLC控制系统设计的基本原则123.2.2三菱PLC控制系统设计步骤123.2.3三菱PLC品牌选择133.2.4三菱PLC系列选择143.2.5三菱输出方式选择163.3三菱PLC的I/O口分配173.3.1I/O点数173.3.2I/O口分配原则173.3.3I/O口分配论证183.4三菱PLC程序的设计19结束语31致谢32参考文献33三江高等职业技术学院2013届本科生毕业设计（论文）第一章绪论1.1基于PLC的柔性制造系统搬运机构的概述PLC柔性制造系统是一组数控机

6、床和其他自动化的工艺设备，由计算机信息控制系统和物料自动储运系统有机结合的整体。柔性制造系统由加工、物流、信息流三个子系统组成。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。在柔性制造系统中起到了物流的作用，是其中一个重要的环节。机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。其作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和

7、吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中