毕业论文(设计)——基于PLC的柔性制造系统的搬运机构的控制系统设计

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1、三江学院本科生毕业设计（论文）题目基于PLC的柔性制造系统的搬运机构的控制系统设计高职院（系）机械设计制造及其自动化专业摘要在基于PLC的柔性制造系统为核心的基础上，重点进行了搬运机构的控制设计，详细叙述了该搬运单元由步进电机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该设计利用步进电机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为拆线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其以起点作为参考点，通过脉冲得到目的点的位置，手动点击按钮，实现机械手从参考点运动到目的点。关键词:柔性制造系统；PLC；机械手A

2、BSTRACTInthebasisofPLCasthecore,withthefocusonthecontroloftheFMShandlingunitdesign,thispaperdescribesthehandlingunitconsistsofsteppingmotorcomprehensivecontrolthehardwareandthesoftwarerealizationmethod.Thisdesignusingthesteppingmotorunitpulsewiththecharacteristicsofstepdistanc

3、eunchanged,thepositioncontrolbytheopenloop.Sotheentiremovementastakeoutstitchesmovement,everymovementcanberegardedasexerciseprogramissame,characteristicparametersoftherelativemotiondealershipnetwork.Hiswithstartingpointasareferencepoint,throughthepulsecountispurposeo'clockposi

4、tion,manualclickbutton,realizemanipulatortodestinationreferencepointmovementfromthepoint.Soastorealizethe"FangHang"technicalFMSmovements.Keywords：FlexibleManufacturingSystem;ProgrammableController;Manipulator目录第一章绪论11.1基于PLC的柔性制造系统搬运机构的概述11.2机械手控制系统的背景和意义21.2.1可编程序控制器背景21.2.2可

5、编程序控制器的应用意义21.2.3可编程序控制器的特点31.3本课题研究的内容3第二章硬件设计52.1机械手的机械结构设计52.2传动系统的设计72.3其他辅助系统的设计10第三章软件设计123.1总体流程图的设计123.2三菱PLC的选择123.2.1三菱PLC控制系统设计的基本原则123.2.2三菱PLC控制系统设计步骤123.2.3三菱PLC品牌选择133.2.4三菱PLC系列选择143.2.5三菱输出方式选择163.3三菱PLC的I/O口分配173.3.1I/O点数173.3.2I/O口分配原则173.3.3I/O口分配论证183.4三菱P

6、LC程序的设计19结束语31致谢32参考文献33第一章绪论1.1基于PLC的柔性制造系统搬运机构的概述PLC柔性制造系统是一组数控机床和其他自动化的工艺设备，由计算机信息控制系统和物料自动储运系统有机结合的整体。柔性制造系统由加工、物流、信息流三个子系统组成。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。在柔性制造系统中起到了物流的作用，是其中一个重要的环节。机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。其作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发

7、展前景。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。在现代工业中，生产过程的机械化、自

8、动化已成为突出的主题。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、