多用途抓取类机械手设计及分析

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1、根据本节教材用实验和猜测相结合的方法来说明生命起源的特点，教学方法也就选择学生观察投影片、猜测和查资料相结合的方法进行教学。多用途抓取类机械手设计及分析　　多用途抓取类机械手设计及分析-机械论文　　崔福霞　　摘要：该文在对抓取类机械手的结构类型进行分析的基础上，采取相应的软件对各种类型的机械手进行建模仿真设计，并且对抓取类机械手关键部位的运动和应力进行研究，对其运动中所产生的振动情况进行分析，对机械手的进一步发展设计提供借鉴。　　关键词：多用途抓取类机械手设计分析　　中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1

2、674-098X06-0119-02　　在人们的社会活动和生产生活当中，多用途抓取类机械手发挥了较大的作用，能够帮助人们在危险的环境中进行各种操作，目前抓取类机械手在工业生产中也有较大的发挥。为了进一步提高抓取类机械手的工作效果，需要在对不同种类机械手的整体特点和结构进行分析的基础上，在机械手端部采取电磁铁进行吸附连接，以此来实现多种机械手之间的灵活转换，形成多用途抓取类机械手，并且在机械手部分加上压力传感器和远程控制系统，以此来对物品的硬度进行判断，从而选择更加合适的传动方式和驱动方式。　　1多用途抓取类机械手的

3、仿真意大利医生雷地证明腐肉不能生蛆的实验投影片，巴思德的“鹅颈瓶实验”投影片，原始地球的投影片，米勒实验的投影片。根据本节教材用实验和猜测相结合的方法来说明生命起源的特点，教学方法也就选择学生观察投影片、猜测和查资料相结合的方法进行教学。　　建模仿真　　目前常见的多用途抓取类机械手主要包括吸盘式、两爪式和三爪式等类型，分别在不同场合中进行工作，在对这些多用途抓取类机械手进行仿真建模的过程中，其主要包括液压系统、机械系统、控制系统和动力系统。机械系统是多功能机械手完成各项动作的执行结构，通常包括机械手抓、前臂、支架和

4、底座等工作装置，在对机械系统进行建模的过程中，需要对不同的结构配件执行最基本的建模命令，形成相应的机械结构部件。然后根据机械部件类型的不同，将机械系统中的机械部件进行相互连接，主要包括机械手底座与后臂之间的连接，前臂孔和后臂孔之间的连接，在机械系统连接完成之后，对液压装置进行装配，形成完整的机械手模型[1]。　　对重要元件进行选择意大利医生雷地证明腐肉不能生蛆的实验投影片，巴思德的“鹅颈瓶实验”投影片，原始地球的投影片，米勒实验的投影片。根据本节教材用实验和猜测相结合的方法来说明生命起源的特点，教学方法也就选择学生

5、观察投影片、猜测和查资料相结合的方法进行教学。　　为了保证多用途抓取类机械手能够在不同的环境场合中进行工作，同时在最大程度上提高机械手的抓取效果，需要对其中的重要元件进行选择。这些重要元件主要包括这样几个部分：首先是压力传感器，压力传感器主要安装在机械手指之间，在机械手进行抓取动作的过程中，压力传感器能够在对物体的硬度进行判断的基础上，对所施加的压力进行控制，保证机械手能够顺利地夹取不同硬度的物体，在压力传感器的选择上，可以选择薄片式电阻式应变片来进行使用。另外一种重要元件为PIC控制系统，根据实际情况来对PLC控

6、制系统设定参考压力值，在输入压力和参考压力值进行比较之后，对电动机的输出功率进行调节，以此来对机械手爪的输出动力进行控制，方便机械手爪抓取各种不同硬度的物体，对于PLC控制器的选择，可以使用三菱FX1S-14MT-ESS/UL。对电磁铁的选择，电磁铁在通电的情况下能够产生强大的吸附力，通常应用到吸附式机械手当中，能够对物体产生吸附力，使物体进行移动或者拾取，实现各种抓取部件的灵活转换，对于电磁铁的選择需要根据机械手的类型和使用场合进行确定[2]。最后是对电机的选择，电机主要应用到液压传动装置当中，液压传动装置能够控

7、制机械手臂进行伸长和缩短，实现机械手臂的各种动作，电机能够通过转动调节液压杆的油液压力，来对机械手臂伸长或者缩短的速度进行定植，一般情况下，电机的额定电压为～6V之间，额定电流在～A之间，额定转速为6000～16000r/min之间。　　2对机械手的运动形态进行分析意大利医生雷地证明腐肉不能生蛆的实验投影片，巴思德的“鹅颈瓶实验”投影片，原始地球的投影片，米勒实验的投影片。根据本节教材用实验和猜测相结合的方法来说明生命起源的特点，教学方法也就选择学生观察投影片、猜测和查资料相结合的方法进行教学。　　机械手臂的运动主

8、要体现在前臂、后臂和手掌当中，在对机械系统的运动形态进行仿真的过程中，可以对机械手模型中机械系统的各个部件进行仿真建模，并且通过Step函数来对物体合适的仰俯角度进行控制，其中需要注意这种角度需要与机械手的活动范围保持一致。对机械手运动形态的分析主要包括物体的位移、速度和加速度，3个转动副输出力包括手掌和前臂、后臂中间处、前臂和后臂。在对机械手后臂运动和前臂