多孔板抓取机械手结构设计

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1、多孔板抓取机械手的机械结构设计系别：机电与自动化学院专业班：机械电子工程1104班姓名：罗雄学号：20111100139指导教师：王姣2015年5月多孔板抓取机械手的机械结构设计Porousplatefetchingmanipulatorstructuredesign摘要本文以实际项目“细菌鉴定与培养”为背景，设计多孔板抓取机械手，是机械手具有抓取、移动多孔板的功能，能够在细菌实验中完成任务要求，实现实验过程的自动化，从而改善工作人员的工作环境和减轻工作强度，提高了实验结果的效率和精度。本文分析了多孔

2、板抓取机械手的工作任务以及运动方式，设计出了多孔板抓取机械手的机械结构，完成了机械手的驱动系统和传动系统的选型，根据机械手最大转矩选出了驱动电机类型以及联轴器的类型，根据机械手的运动方式，选出传动系统中的滚珠丝杠的类型。然后，根据细菌培养多孔板的结构形式，设计了合适的机械手末端执行器。完成了机械手的总装配图绘制，使用ug对机械手进行了三维建模，并导出工程图。本论文完成了细菌实验过程中多孔板抓取机械手的初步研究，为整个实验奠定了重要基础，具有一定的应用价值。关键词：机械手，细菌实验，结构设计Abstra

3、ctThetotheactualproject"identificationofbacteriaandculture"asthebackground,designofporousplatemanipulatorismechanicalhandisgrasping,movingporousp--late,canintheexperimentalbacteriacompletemissionrequirements,realizeautom--ationoftheexperimentprocess,soa

4、stoimprovethestaffworkingenvironmentandreducetheworkintensity,improvetheefficiencyandaccuracyoftheexperimentalresults.Thispaperanalyzestheporousplatemanipulatorandmotiondesignthemechanicalstructureoftheporousplatemanipulator,completedthemanipulatordrive

5、systemanddrivesystemofselection,accordingtothemanipulatormaximumtorqueelecteddrivemotortypeandtypeofshaftcouplingdevice,accordingtothemovementofthemani--pulator,electedthetypeofballscrewdrivesystem.Then,accordingtothestructureoftheporousplate,asuitablem

6、anipulatorisdesigned..Thetotalassemblydrawingofthemanipulatorwascompleted,andthe3Dmodelofthemanipulatorwasmodeledbyug,andtheengineeringchartwasdeduced..Inthisthesis,thepreliminarystudyoftheporousplategraspingmanipulatorisaccomplished,whichlaystheimporta

7、ntfoundationforthewholeexperiment,andhassomeapplicationvalue.Keyword：manipulator，bacteria，thestructuredesign目录摘要IAbstractII第一章绪论11.1机械手的现状及发展趋势1I1.2机械手的应用21.3课题的选取及主要的工作31.3.1课题的目的和意义31.3.2课题的主要工作4第二章多孔板抓取机械手的总体结构设计52.1整体方案的确定72.1.1多孔板抓取机械手基本参数的确定72.1.2

8、驱动方式的选择92.1.3传动方式的选择102.1.4整体结构的设计112.2结构的设计及选型122.2.1支架部分结构设计122.2.2手臂的设计132.2.3驱动电机的选型142.2.4联轴器的选型182.3多孔板抓取机械手总体效果212.4本章小结21第三章末端执行器的结构设计223.1末端执行器介绍223.2末端执行器的选型233.2.1夹持器末端执行器选型的基本要求243.2.2末端执行器结构253.3夹紧装置263.3.1夹紧装置的分类273