《控制机械手程序》word版

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1、项目设计报告题目：PLC控制机械手程序设计《自动生产线技术》项目设计报告设计（论文）题目：PLC控制机械手程序设计指导教师：职称：类别：学生：学号：设计（论文）类型：专业：班级：是否隶属科研项目：1、设计（论文）的主要任务及目标①熟悉三菱PLC基本编程技巧，针对需求完成编程任务②能够完成PLC程序的调试③初步掌握科研报告的格式④熟练掌握WORD文档编辑2、设计的基本要求①完成PLC编程及调试任务②完成项目报告3、主要参考文献[1]鲍风雨．典型自动化设备及生产线应用与维护［M］．北京：机械工业出版

2、社，2004.[2]王晓方．液压与气动技术［M］.北京：中国轻工业出版社，2006[3]黄伟,胡青龙．机械手PLC控制系统的设计[J]..机电工程技术,2008.[4]汪道辉.逻辑与可编程控制系统[M].北京:机械工业出版社,2001.[5]龙小波.PLC实现对简易机械手的控制设计[J].可编程控制器与工厂自动化,20084、进度安排设计（论文）个阶段任务起至日期1理解设计任务、复习PLC编程知识2编写程序3程序调试4完成报告并发送教师信箱5设计（论文）任务书1《自动生产线技术》项目设计报告摘要

3、本设计主要利用FX2N系列PLC实现机械手的设计，其中就机械手，PLC做了简单的介绍，然后按要求对机械手的程序进行设计，画出梯形图，并根据梯形图写出了指令，最后进行了调试过程。关键词：PLC；机械手；梯形图；调试1《自动生产线技术》项目设计报告目录第1章概述11.1机械手11.2可编程逻辑控制器PLC2第2章机械手设计任务42.1基于PLC控制机械手设计要求42.2输入输出控制5第3章编程63.1功能图63.2梯形图73.3指令8第4章程序调试10参考文献11致谢121《自动生产线技术》项目设计

4、报告第1章概述1.1机械手1.1.1定义机械手也被称为自动手，autohand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。1.1.2机械手的组成机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等

5、。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。1.1.3机械手的分类a)按用途分类：专用机械手;通用机械手。b)按驱动方式分类：液压传动型；气压传动型；电力传动型；机械传动型。c)按控制方式分类：点位控制；连续

6、轨迹控制。d)按种类分类：串联机械手;并联机械手。1.1.4机械手发展现状机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。12《自动生产线技术》项目设计报告1.2可编程逻辑控制器PLC1.2.1PLC的基本概念可编程控制器(ProgrammableCo

7、ntroller)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。1.2.2PLC的基本结构PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同。a.中央处理单元(CPU)中央处理单元(CPU)是PLC的控制中枢。它按照PLC系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并

8、能诊断用户程序中的语法错误。b、存储器存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。c、电源PLC的电源在整个系统中起着十分重要的作用。没有一个良好的、可靠的电源系统是无法正常工作的，因此PLC的电源的设计一般交流电压波动在+10%(+15%)范围内，可以不采取其它措施而将PLC直接连接到交流电网上去1.2.3PLC的工作原理当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期