抗负载扰动及自整定pdf策略控制系统研究与实现论

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1、研究生优秀毕业论文西南交通大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于1．保密口，在年解密后适用本授权书；2．不保密函，使用本授权书。(请在以上方框内打“√”)学位论文作者签名：移7指导老师签名：日期：】aff．f．19日期：2一fj-．厂．侈万方数据西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如

2、下：1)提出通过将降阶负载转矩观测器引入到PDF控制系统当中来调高PDF控制系统的抗负载扰动能力的方法，设计出基于降阶负载转矩观测器的抗负载扰动的PDF控制器；2)提出基于被控对象参数识别的电机系统PDF策略控制器控制参数自整定方法，设计出自整定的PDF策略电机控制系统；3)设计并制作了用于验证系统实际应用效果的天线对中伺服控制系统的硬件电路；4)基于C语言，编写了天线对中伺服控制系统的软件系统；5)建立系统数学模型，对本文设计的抗负载扰动及自整定的PDF控制系统进行仿真验证；6)将本文设计的抗负载扰动及自整定的PDF控制系统应用到天线对中伺服控制系统中，验证其实际应用效果。本人郑重声明：

3、所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明。本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。学位论文作者签名：霄穗易日期：上移．i。，f7万方数据西南交通大学硕士研究生学位论文第1页于两要伪微分反馈(PDF)控制策略相比PID控制策略具有更强的鲁棒性和抗负载扰动能力，因此在一些高要求的场所得以研究和应用。但在一些系统负载存在不规则突变且控制质量要求高的系统中，有必要进一步提高系统的抗负载扰动能力。为此本文设计了一种降阶负载

4、转矩观测器，推导出其与PDF策略相融合的控制律，得到抗负载扰动的电机PDF策略控制系统，使得所得系统具有更好的抗负载扰动能力。同时，为了进一步提高PDF策略控制系统的适应性，针对电机PDF控制系统，本文通过对系统进行相应的参数识别，进而通过相应算法得出PDF控制系统控制参数，实现电机PDF策略控制系统的控制参数自整定。为了验证本文所设计的电机PDF策略控制系统的抗负载扰动能力和控制参数自整定能力，将本文设计的抗负载扰动且自整定的PDF策略控制系统应用到天线对中伺服控制系统当中。设计并制作出硬件系统和软件系统，实现了天线对中系统的控制参数自整定，验证了系统的抗负载扰动能力。其结果表明，本文设

5、计的抗负载扰动及自整定PDF系统比普通PDF控制系统具有更好的抗负载扰动能力，且该系统能够很好的实现PDF策略控制系统的控制参数自整定。关键词：伪微分反馈；抗负载扰动；自整定；降阶负载转矩观测器；天线对中伺服控制系统万方数据AbstractForpseudoderivativefeedback(PDF)controlstrategyhasabetterRobustnessandanti-loaddisturbanceabilitythanPIDstrategy,itisresearchedandusedinmanyhighcontrolqualityarea．Howeveqthesyste

6、mloadisvariableandunpredictableinsomehighcontrolqualitysystems，itisnecessarytofurtherimprovetheanti—loaddisturbanceabilityofPDFstrategycontrolsystem．Inordertoimplementthispurpose，areduced—orderloadtorqueobserverisdesignedandembeddedintothePDFcontrolsystem．Besides，amethodtogettheparametersofPDFcont

7、rollerbasedonsystemparameteridentificationisfoundtocompletetheself-tuningofPDFcontroller．Toverifytheanti-loaddisturbanceabilityandself-tuningabilityofthenewPDFcontrollerthatwedesigned，firstly,aSimulinkmodelisbuil