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1、本*简单寻迹程序：接法EN1EN2PWM输入端，本程序不输入PWM,直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行在指定位置加入红外一体化接收头Pl0Pl1接INIIN2MBMB输出端（蓝色端子0UT10UT2）P1_OPl_l接INIIN2P1_OPl_l接INIIN2Pl2Pl3接IN3IN4输出端（蓝色端子OUT3OUT4）Pl_2Pl_3接IN3IN4Pl2Pl3接IN3IN4MBMBPl_4Pl_5接IN5IN6输出端（蓝色端子OUT5OUT6）Pl_4Pl_5接IN5IN6Pl4Pl5接IN5IN6MBPl6
2、Pl7接IN7IN8输出端（蓝色端子OUT7OUT8）Pl6Pl7接IN7IN8MBMBPl_6Pl_7接IN7IN8当当当当P1_O=1,P1_1=O;P1_O=O,P1_1=1;P1_O=O,P1_1=O;P1_2=1,P1_3=O;P1_2=O,P1_3=1;P1_2=O,P1_3=O;P1_4=1,P1_5=O;P1_4=O,P1_5=1;Pl_4=0,Pl_5=0;P1_6=1,P1_7=O;P1_6=O,P1_7=1;P1_6=O,P1_7=O;时左上电机正转左上电机接驱动板子时左上电机反转时左上电机停转时
3、左下电机正转左下电机接驱动板子时左下电机反转时左下电机停转吋右上电机正转右上电机接驱动板子时右上电机反转时右上电机停转时右下电机正转右下电机接驱动板子时右下电机反转时右下电机停转P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即屮控板上而标记为0UT1P3.5接四路寻迹模块接口第二路输山信号即中控板上面标记为0UT2P3_6接叫路寻迹模块接门第三路输山信号即中控板上面标记为0UT3P3_7接叫路寻迹模块接U第叫路输出信号即巾控板上面标记为0UT4四路寻迹传感器有信号（白线）为0没有信号（黑线）为1四路寻迹传感器电源+5VGND
4、取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V分别在针脚标+5与GND。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。木氺木氺木木木木氺木氺木氺本氺木氺木木木木氺木氺本氺木木氺木氺木木木氺木氺本氺木木氺木木木氺木氺木氺本氺木木木木木木木木氺木氺木氺木氺木氺木木木木氺木*/#include#defineLeft_l_led上而标记为0UT1//defineLeft_2_led上面标记为0UT2P3_4//P3_2接四路
5、寻迹模块接口第一路输出信号即中控板P3_5//P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板#defineRight_l_led上面标记为0UT3//defineRight_2_led上面标记为0UT4P3_6//P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板P3_7//P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板//defineLeft_moto_go走#defineLeft_moto_back转#defineLeft_moto_Stop#defineRight_moto_go#defineRight_mot
6、o_back#defineRight_moto_Stop{Pl_0=1,P1_1=0,P1_2=1,Pl_3=0;}//左边两个电机向前{P1_O=O,P1_1=1，P1_2=O，P1_3=1;}//左边两个电机向后{P1_O=O,P1_1=O,P1_2=O,P1_3=O;}//左边两个电机停转{P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}//右边两个电机向前走{P1_4=O,P1_5=1,P1_6=O,P1_7=1;}//右边两个电机向前走{Pl_4=0,Pl_5=0，Pl_6=0，Pl_7=0;}//
7、右边两个电机停转//defineImax14000//此处为晶振为11.0592时的取值,#defineImin8000//如用其它频率的晶振吋，#defineInuml1450//要改变相应的取值。#defineInum2700#defineInum33000unsignedcharf=0;unsignedcharIm[4]={0x00,0x00,0x00,0x00};unsignedcharshow[2]={0,0};unsignedlongm,Tc;unsignedcharIrOK;氺本氺本本本*本本本本氺本本本
8、*本本本本本本氺本本本本本水本水本*本本氺本本本本本本本本本本氺本氺本本本本本本本本本本氺本本本本本本本本本水氺y//延时函数voiddelay(unsignedintk){unsignedintx,y;for(x=0;x
