基于线性自抗扰控制的船舶航迹积分滑模控制器

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1、为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。基于线性自抗扰控制的船舶航迹积分滑模控制器　　文章编号：1672-6　　摘要：　　为解决欠驱动船舶航迹直线和曲线跟踪控制问题，选取能解决航向不稳定等非线性问题的Bech模型，借助双曲正切函数，构造期望艏向方程，将航迹控制问题转化为航向控制问题。设计3阶跟踪微分器，对期望艏向及其微分信号进行精确提取。采用变结构积分滑模面函数设计非线性误差反

2、馈控制律，加快系统收敛速度，提出基于线性自抗扰控制的船舶航迹积分滑模控制器。该控制器的线性扩张状态观测器对系统内外总扰动进行在线估计与实时补偿；引入Hurwitz多项式，减少需整定的参数。仿真结果表明，航迹收敛快速准确，无超调，对外界干扰具有较强的鲁棒性。控制器参数具有一定的普适性，故其适用范围广。　　关键词：　　船舶航迹控制；Bech模型；线性自抗扰控制；积分滑模面　　中图分类号：　　文献标志码：A　　Abstract：　　Tosolvetheproblemofthestraightlineand为了充分发挥“

3、教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。curvefollowingcontroloftheunderactuatedshiptracking，theBechmodelwhichcansolvethenonl

4、inearproblemssuchasheadinginstabilityisselected.Theexpectedheadingequationisconstructedbythehyperbolictangentfunctiontoturntheshiptrackingcontrolintotheshipcoursecontrol.Athirdordertrackingdifferentiatorisstructuredtoextractpreciselytheexpectedcourseanditsder

5、ivative.Toacceleratethesystemconvergencerate，avariablestructureintegralslidingmodesurfacefunctionisintroducedtodesignthenonlinearerrorfeedbackcontrollaw.AnintegralslidingmodecontrollerofshiptrackingbasedonLinearActiveDisturbanceRejectionControlisproposed.This

6、controllercanestimateandcompensatetheinternalandexternaltotaldisturbancesinrealtimewiththelinearextendedstateobserver；theHurwitzpolynomialisintroducedtoreducethenumberofparameterstobeset.Thesimulationresultsshowthat，thetrajectoryconvergenceisfastandaccurate，w

7、ithoutovershoot，androbusttoexternaldisturbances.Theparametersofthecontrollerareuniversal，sothecontrollerhas为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点

8、管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。wideapplicationrange.　　Keywords：　　shiptrackingcontrol；Bechmodel；LinearActiveDisturbanceRejectionControl；integralslidingmodesurface　　0引言　　通常情�r下，研究船舶的运动需考虑3个自