工业机器人复习材料

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1、工业机器人复习材料第一章1、我国对机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器人具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活的自动化机器。2、机器人具有三大特征：拟人功能、可编程、通用性。—般来说，机器人应该具有以下三大特征，机器人可编程拟人功能!仿人或动物肢体动作可随工作环境变化需要而再编程通用性可执行不同作业任务3、机器人的分类：（选择题）1）按机器人发展的程度分类：第一代机器人：能以示教一再现的方式工作第二代机器人：带有一些可

2、感知环境的装置，可通过一些反馈控制使其在一定程度上适应变化的环境。第三代机器人：智能机器人，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策。第四代机器人：情感机器人，具有人类式的情感。2）按控制方式分类：操作机器人、程序机器人、示教一再现机器人、数值控制机器人和智能机器人。了解：操作机器人：需要人在一定距离内直接进行实时操作程序机器人：依据预先给定的程序进行自动作业示教-再现机器人：记录人工操作动作，并重复执行一一主流方法数控机器人：根据计算机程序进行作业智能机器人：能够感知外部环境变化，实时做出判断

3、、调整，完成作业3）按机器人关节连接布置形式分类：串联机器人和并联机器人两类。采用串联方式进行连接（幵链式）的。采用并联方式进行连接（闭链式）的。4、机器人最常用的两种关节是移动关节和旋转关节。通常用P表示移动关节，用R表示转动关节。5、关节决定两相邻连杆副之间的连接关系，也称运功副。6、机器人完成一空间作业也需要6个自由，臂部有3个关节，称为定位机构。手腕部分也有3个关节，成为定向机构。7、工业机器人系统包括：机器人的机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。8、工、Ik机器人的机械系统包括：机身

4、、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等工业机器人复习材料第一章1、我国对机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器人具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活的自动化机器。2、机器人具有三大特征：拟人功能、可编程、通用性。—般来说，机器人应该具有以下三大特征，机器人可编程拟人功能!仿人或动物肢体动作可随工作环境变化需要而再编程通用性可执行不同作业任务3、机器人的分类：（选择题）1）按机器人发展的程度分类：第一代机器人：能以示教一再

5、现的方式工作第二代机器人：带有一些可感知环境的装置，可通过一些反馈控制使其在一定程度上适应变化的环境。第三代机器人：智能机器人，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策。第四代机器人：情感机器人，具有人类式的情感。2）按控制方式分类：操作机器人、程序机器人、示教一再现机器人、数值控制机器人和智能机器人。了解：操作机器人：需要人在一定距离内直接进行实时操作程序机器人：依据预先给定的程序进行自动作业示教-再现机器人：记录人工操作动作，并重复执行一一主流方法数控机器人：根据计算机程序进行作业智能机器人

6、：能够感知外部环境变化，实时做出判断、调整，完成作业3）按机器人关节连接布置形式分类：串联机器人和并联机器人两类。采用串联方式进行连接（幵链式）的。采用并联方式进行连接（闭链式）的。4、机器人最常用的两种关节是移动关节和旋转关节。通常用P表示移动关节，用R表示转动关节。5、关节决定两相邻连杆副之间的连接关系，也称运功副。6、机器人完成一空间作业也需要6个自由，臂部有3个关节，称为定位机构。手腕部分也有3个关节，成为定向机构。7、工业机器人系统包括：机器人的机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。8

7、、工、Ik机器人的机械系统包括：机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。9、驱动系统可分为：电气、液压、气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。10、工业机器人的技术参数：自由度、定位精度和重复定位精度、工作空间、最大工作速度、承载能力、典型机器人的技术参数。第二章1、2、3、4、5、6、7、机器人总体设计一般分为系统分析和技术设计两大步骤。系统分析用于确定机器人的使用场合，技术设计是在系统分析的基础上，具体确定机器人的自由度数目、工作范围、承载能力、运动速度及定位精度等基本参数。｛了解：•自由度

8、：批量大、可靠性高、运行速度快、承载重量轻的情况下可选择少自由度；产品更换频繁、系统柔性人的情况下可选择多自由度。总体而言，在满足机器人工作需求的前提丁，为简化结构和控制，应使自由度尽量少。•工作范围：根据工艺要求和操作动作的轨迹来确定。•运动速度：根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定个动作机器人的运动速度。•承载能力：根据被抓取、搬运物体的质量来确定。•定位精度：根据使用要求确定。｝机器人常用的驱动方式：液压驱