工业机器人复习资料

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1、《工业机器人》复习题一、名词解释1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，达到行走的系统．2.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标系。3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。4.重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。5.示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人6.机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来

2、确定机器人末端手的位姿。7.机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。二、选择题1、机器人语言是由（ A ）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A二进制B十进制C八进制D十六进制2、机器人的英文单词是（C）A、botreB、boretC、robotD、rebot3、机器人能力的评价标准不包括：（C）A智能B机能C动能D物理能4、下列那种机器人不是军用机器人。（C）A“红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”5、人们实现对机器人的控制不包括什

3、么？（D）A输入B输出C程序D反应6．FMC是（D）的简称。A．加工中心B．计算机控制系统C．永磁式伺服系统D．柔性制造单元。7．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A．刚性制造系统B．柔性制造系统C．弹性制造系统D．挠性制造系统8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A）所能承受的最大负载允许值A．手腕机械接口处B．手臂C．末端执行器D．机座9、工业机器人运动自由度数，一般（C）A．小于2个B．小于3个C．小于6个D．大于6个解析：手腕一般有2～3个

4、回转自由度10、步行机器人的行走机构多为（C）A．滚轮B．履带C．连杆机构D．齿轮机构11、世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为"尤尼梅物"，意思是"万能自动"，（ C ）因此被称为"工业机器人之父"。A．德沃尔   B．英格伯格、德沃尔  C．英格伯格12、机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（ A）完成。A．传感器组   B．机构部分  C．控制部分13、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（C ）把吸附头与

5、物体压在一起，实现物体的抓取。A．机械手指   B．电线圈产生的电磁力  C．大气压力14、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A（数字/模拟）转换器，转换成（B）信号，才能让执行装置接收。A．数字B．模拟C．“0”或“1”三、填空题1．按应用类型分类，机器人可分为产业用机器人、极限作业机器人和服务型机器人。2．工业机器人由3大部分、6个子系统组成。其中6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人和环境交互系统、人机交互系统、控制系统。3.工业机器人的坐标形式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标和平面关节坐标。

6、4．目前常用的传动件的定位方法有电气电气开关定位、伺服定位系统、和机械挡块定位。5．工业机器人的驱动方式有电（直，交流）、液压、气压。其中机器人中用的最多的、精度最高的是气动驱动。液压驱动的缺点是。6．工业机器人的机械结构系统由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成，每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是抓取、握紧等作业工具。7．机器人的轨迹控制方式有点位控制方式和连续轨迹控制方式。8.直流电机调速方法有调节电枢电压、调节励磁电流和弱

7、磁调速。9.伺服电动机的作用是转换成轴上的。10.常规的弧焊机器人系统由以下5部分组成机器人本体、机器人控制柜、焊接电源系统、焊接传感器及系统安全保护设施、焊接工装夹具。11、按用途划分机器人分为：工业机器人、特种机器人。12、工业机器人最显著的特点有拟人化、通用性、机电一体化、可编程。13、工业机器人材料选择的基本要求：强度高、弹性模量大、重量轻、阻尼大、材料价格低。14、移动关节导轨有五种普通滑动导轨、气浮导轨、滚动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨。15、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：消隙齿轮、柔性齿

8、轮消隙、偏心机构消隙、齿廓弹性复层消隙。16、工业机器人手臂的设计中常用结构为：手臂直线运动机构、手臂回转运动机构。17、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。四、问答题1、工业机器人对移动导