工业机器人技术复习大纲

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1、考试形式：闭卷考试题型：选择（20）、填空（20）、判断（10）、简答（4X5）、计算（3X10）第一章1.机器人定义机器人：综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置2.机器人的特征（优点、性质）优点：人对环境状态的极速反应和分析判断能力：机器长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力性质：代替人进行工作、具有通用性、直接对外界工作3.机器人的分类按应用类型：工业机器人、极限作业机器人、娱乐机器人按控制方式：操作机器人、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人、综合机器人4.工业机器人的定义工业机器人由操作机

2、（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备5.工业机器人的优点对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用6.工业机器人的组成工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统和控制系统7.工业机器人的技术参数自由度、定位精确、工作范围、最大工作速度、承载能力8.工业机

3、器人的坐标（区分）P17坐标形式：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型、平面关节型9.工业机器人的参考坐标系P20全局参考坐标系、关节参考坐标系、工具参考坐标系

4、及转换器、仿生多指灵巧手4.各类工业机器人末端操作器的特点夹钳式取料手：夹钳式手部与人手相似.能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持吸附式取料手：靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种专用操作器及转换器：（1）专用末端操作器：机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求完成各种动作，再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种动作；（2）换接器或自动手爪更换装置:使用一台通用机器人.要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置具有快速装卸功能的换接器仿生多指灵巧手:提高机器人手爪和手腕的操作能力

5、、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手那样进行各种复杂的作业5.机器人手腕的定义及作用定义：手腕是连接末端操作器和手臂的部件作用：是调整或改变工作的方位和姿态6.R关节、B关节、Y关节（区分图）R关节是一种翻转（Roll）关节图（a）B关节是一种折曲（Bend）关节图（b）Y关节是一种偏转（Yaw）关节图（c）7.机器人手腕的分类按自由度：单自由度手腕、2自由度手腕、3自由度手腕按驱动方式：直接驱动手腕、远距离传动手腕8.机器人手臂的作用及功能作用：是把物料运送到工作范围内的给定位置上功能：完成伸缩运动、回转、升

6、降或上下摆动运动9.机器人手臂的驱动方式液压驱动、气压驱动、电力驱动、复合驱动10.机器人手臂的分类按结构形式：单臂式、双臂式、悬挂式11.机器人手臂的运动机构直线运动机构、回转运动机构、俯仰运动机构、复合运动机构12.机器人机座的分类固定式机座、行走式机座1.驱动装2的定义驱动装置是使机器人各个关节运行起来的装置2.驱动装置的驱动方式及各自特点液压方式：功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度气动驱动：结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要増设气压

7、源，且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人电动驱动：能源简单.速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难3.传动装置定义传动装置是传动动力和运动的装置4.传动机构分类直线传动装置、旋转传动装置5.工业机器人的传动系统要求结构紧凑、重量轻、传动惯量和体积小，要求消除传动间隙，提高其运动和位置精度6.制动器的作用在机器人停止工作时，保持机械臂的位置不变；在电源发生故障时，保护机械臂和它周

8、围的物体不发生碰撞7.新型的驱动方式磁致伸缩驱动、形状记忆金属、静电驱动器、超声波电机第三章（计算题1运动学问题：（两种）P73正向运动学：所有关节变量已知，可用正向运动学来确定机器人末端手部的位姿。逆向运动学：对于给定的机器人手部的位姿，可用逆向运动学来计算每一个关节变量的值。2工业机器人的位姿描述P73点位置描述、点的其次坐标、坐标轴方向的描述、动坐标系