基于plc的机械手控制系统设计方案-毕业论文

《基于plc的机械手控制系统设计方案-毕业论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、IAbstractII第1章绪论11.1课题研究目的及意义11.2国内外机械手研究概况21.3课题研究的内容3第2章方案设计与论证42.1方案设计42.2方案论证52.3方案确定7第3章系统硬件设计83.1主电路设计83.1.1熔断器的选择83.1.2热继电器的选择83.1.3接触器的选择93.1.4系统主电路图93.2传感器设计103.2.1传感器的选型103.2.2传感器的工作原理113.3行程开关的设计113.3.1行程开关的选型II3.3.2行程开关的工作原理123.4PLC控制电路设计123.4.1PLC的基本结构123.4.2PLC

2、的工作原理133.4.3PLC的扫描运行方式133.4.1PLC的特点143.4.2PLC经济分析163.4.3PLC的发展趋势173.4.4PLC的控制系统的保护措施173.4.5PLC的选型183.4.6PLC外部接线图20第4章系统软件设计214.1PLC的软件部分214.2系统总体设计224.2.1机械手的动作实现过程224.2.2系统总体流程图234.2.3系统复位流程图234.2.4机械手气夹夹紧流程图244.2.5机械手气夹放松流程图25辦吉26#軟献27翻28附录A系统总电路图29附录B系统梯形图30摘要在工业生产和其他领域内，

3、由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作，减轻人类劳动强度,提高劳动生产力，因此机械手得到了越来越广泛的应用。木设计主要由硬件设计和软件设计两大部分组成，其中硬件设计包括主电路、控制电路以及电气控制线路的设计，软件设计包括流程图和梯形图的设计。主电路由电机、热继电器、熔断器、接触器构成；控制电路由PLC控制器、传感器、行程幵关等构成。本设计中由行程开关将位置信号传给PLC主机，PLC分别控制各个交流电

4、机的正反转，从而控制机械手在横轴与竖轴的运动；接近开关将位置信号反馈给PLC主机，通过控制交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。木课题设计的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手，PLC，传感器AbstractIntheindustrialproductionandotherfields，becauseoftheneedofjob,peopleoftenisaffectedbytheharmofhightemperature，corrosi

5、onandtoxicgases,thesefactorsincreaselaborintensityofworkers，andevenleadtolife-threatening.Sincethemanipulatorwasborn，thevariousdifficultproblemswereeasilysolved.Robotscanreplacehumanconsummatelydanger，repeattheboringwork,easehumanlaborintensityandimprovelaborproductivity,sor

6、obotshavebeenappliedmoreandmore.Thisdesignmainlyconsistofthehardwaredesignandsoftwaredesign.Amongthem,hardwaredesigncontainsthemaincircuit，controlcircuitandelectricalcontrolcircuitdesign，softwaredesigncontainsthedesignofflowchartandladder-diagram.Maincircuitconsistofmotor，th

7、ermalrelay,fuse,contactor；controlcircuitconsistofPLCcontroller，sensorsandtravelswitch,etc.Inthepaper，positionsignalissenttoPLChostbytravelswitch，PLCcontroltheacmotofspositive&negativerespectively,soasitcancontrolthemovementofmanipulatoronthehorizontalaxisandvertivalaxis;posi

8、tionsignalissenttoPLChostbyapproachswitch，PLChostcancontrolthepawsofmanipul