工业机器人控制系统组成及典型结构.doc

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1、工业机器人控制系统组成及典型结构工业机器人控制系统组成及典型结构工业机器人控制系统组成及典型结构　　　　一、工业机器人控制系统所要达到的功能　　机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：　　1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。　　2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。　　3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。　　4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系

2、。　　5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。　　6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。　　7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。　　8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。　　　　二、工业机器人控制系统的组成　　1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等　如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。　　2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通

3、信方式实现信息交互。　　3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。　　4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。　　5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。　　6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。　　7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。　　8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。　　9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。　　10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行

4、接口等。　　11、网络接口　　1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。　　2）Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。　　　　　　三、工业机器人控制系统分类　　1、程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用

5、，机器人就可实现要求的空间轨迹。　　2、自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。　　3、人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。　　4、点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。?　　5、轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。　　6、控制总线：国际标准总线控制系统。采用国际标准总

6、线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。　　7、自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。　　8、编程方式：物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。　　9、在线编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教模拟示教和示教盒示教。　　10、离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，示教程序，通过使用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。　　　　四、机器人控制

7、系统结构　　机器人控制系统按其控制方式可分为三类。　　1）集中控制系统（CentralizedControlSystem）：用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构，其构成框图，如图2所示。基于PC的集中控制系统里，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展

8、较为方便。其缺点也显而易见：系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重；由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系