机器人结构组成.doc

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1、机器人系统的结构:机器人的机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分组成。机器通常由动力部分、工作部分和传动装置三部分组成。除此之外，还有自动控制部分。 动力部分是机器动力的来源，常用的发动机有电动机、内燃机和空气压缩机等。 工作部分是直接完成机器工作任务的部分，处于整个传动装配的终端，起结构形式取决于机器的用途。例如金属切削机床的主轴、拖板、工作台等。 传动装置是将动力部分的运动和动力传递给工作部分的中间环节。例如：金属切削机床中常用的带传动、螺旋传动、齿轮传动、连杆机构、凸轮机构等。机器应用的传动方式主要有机械传动、液压传动、气动传动及电气传动等。机器人的执行机构由哪些部件构成即机器人

2、本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等机器的驱动装置有哪些是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

3、机器人的控制系统方式有哪些？一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。阿西莫夫机器人三定律是什么科幻小说家艾萨克·阿西莫夫在小说[1] 中所订立的“机器人三定律”。阿西莫夫为机器人提出的三条“定律”（law

4、），程序上规定所有机器人必须遵守：　　一：机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害；　　二：除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令；三：在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。机器由什么组成的？机器的组成：1、动力部分：是机器能量的来源，它将各种能量转变为机器能。　　2、工作部分：直接实现机器特定功能、完成生产任务的部分。　　3、传动部分：按工作要求将动力部分的运动和动力传递、转换或分配给工作部分的中间装置。　　4、控制部分：是控制机器起动、停车和变更运动参数的部分。