工业机器人组成及工作原理

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1、工业机器人控制系统工业机器人组成与工作原理（控制概述）1.1工业机器人的基本组成1.2工业机器人工作原理与技术参数1.3工业机器人控制技术综述1.1工业机器人的基本组成主要由机器人本体、控制器、示教器三大部件组成六轴垂直多关节机器人机械结构简图●S轴（回旋）●L轴（下臂倾动）●U轴（上臂倾动）●R轴（手臂横摆）●B轴（手腕俯仰）●T轴（手腕回旋）Motoman工业机器人机器人关节？控制器是根据指令以及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的

2、部分。其基本功能有：示教、记忆、位置伺服、坐标设定。开发程度：封闭型、开放性和混合型。【目前基本上都是封闭型系统（如日系）或混合型系统（如欧系）】控制方式：集中式控制和分布式控制。机器人控制器工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。集中式控制系统结构？？？组织层(作业控制)协调层(运动控制)执行层(驱动控制)分布式控制系统结构KRC4性能参数：全部采用总线形式处理器库卡(工业

3、)PC（2.6GHZ）操作系统微软WINDOWSXP控制轴数8个AC伺服马达驱动与外围设备通讯接口:Profinet,Profibus,Interbus,EtherCAT,Ethernet编程及控制库卡SmartPAD例：库卡工业机器人控制器KRC4例：电装（DENSO）机械手系统组成1感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成,用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。2智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。3智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。4对于一些特殊的信息

4、,传感器比人类的感受系统更有效。感知系统一、机器人的工作原理机器人的工作原理是一个比较复杂的问题。简单地说，机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。从控制的角度，机器人可以通过如下四种方式来达到这一目标。“示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。1.2工业机器人工作原理与技术参数“可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人

5、的控制器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步地去完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。“遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。“自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。示教再现示教－再现即分为示教－存储－再现-操作四

6、步进行。示教：方式有两种：(1)直接示教－手把手；(2)间接示教－示教盒控制。存储：保存示教信息。再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出重复动作的命令。控制信息顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先后顺序的设定、检测等。位置信息：作业之间各点的坐标值，包括手爪在该点上的姿态，通常总称为位姿（POSE）。时间信息：各顺序动作所需时间，即机器人完成各个动作的速度。二、工业机器人的技术参数表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。(1)工作

7、空间（Workspace）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点：(2)有效负载(Payload)有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。(3)运动精度(Accurucy)机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。(4)运动特性（Sped）速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。(5)动态特性结构动态

8、参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模态。工作精度可以用精密度、正确度、和准确度三个参数来衡量。包括定位精度和重复定位精度。定位精度（Positioningaccuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。重复性（Repeatability）或重复精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。或在相同的