在自动驾驶系统中，对汽车的控制执行系统的线控改装.doc

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1、在自动驾驶系统中，对汽车的控制执行系统的线控改装　　线控代表一个控制系统，它采用控制单元之间的电信号连接来控制和驱动执行机构，取代了传统的机械或液压驱动。　　线控技术最初用于航空业，汽车线控系统包括：节气门线控、转向线控、制动线控、油门线控和变速器线控。线控技术可以为汽车省去很多机械部件，降低车身重量，节省能耗。　　在自动驾驶系统中，对汽车的控制执行系统的线控改装，是必不可少的工作。有了这部分，自动驾驶的执行命令才能得到执行、反馈、调优。　　在自动驾驶系统中，对汽车的控制执行系统的线控改装　　线控代表一个控制

2、系统，它采用控制单元之间的电信号连接来控制和驱动执行机构，取代了传统的机械或液压驱动。　　线控技术最初用于航空业，汽车线控系统包括：节气门线控、转向线控、制动线控、油门线控和变速器线控。线控技术可以为汽车省去很多机械部件，降低车身重量，节省能耗。　　在自动驾驶系统中，对汽车的控制执行系统的线控改装，是必不可少的工作。有了这部分，自动驾驶的执行命令才能得到执行、反馈、调优。　　　　相对而言，乘用车的线控系统比商用车要更普遍，对应的自动驾驶公司在进行技术研发时，所能得到可用的线控改装系统难度也不同。　　业内人士表

3、示，在自动驾驶卡车刚起步的时候，线控改装的成本不下百万元，很多初创公司都以以沃尔沃的车型为蓝本，类似于乘用车中的林肯MKZ。　　如Uber在31日宣布关闭无人驾驶卡车项目，其前身是Otto，该公司在位于北加州的无人驾驶汽车试验场GoMentumStation测试五辆经改装的沃尔沃卡车。　　　　5月24日，智加科技（PlusAI）携手苏宁物流正式完成了行业首个L4级智慧物流“仓对仓”无人驾驶场景作业。作为全工况、真实环境下的功能验证，智加科技在测试中使用的车型也是沃尔沃的卡车，FH车型。　　之所以选用沃尔沃的卡

4、车车型，智加科技技术副总裁付强曾表示，是因为其线控改装在业内有一定的基础，创业公司更容易上手。但尽管如此，改装的费用也不菲。　　欧美Tier1领先中的角力　　沃尔沃很早就进入到了对自动驾驶技术的研究。早在2011年，沃尔沃卡车便率先研发列队行驶即”无人卡车车队”技术，并于5年后完成了全球首次跨国界测试。　　沃尔沃也因此成为第一个在开放的高速公路实现完全自动跟车测试的汽车厂商。2017年11月15日，沃尔沃卡车首次向大众展出了两款适用于’’枢纽到枢纽”货物运输的自动驾驶卡。现场展示的沃尔沃无人驾驶卡车，也是基于

5、沃尔沃FH平台打造，并且能够实现完全的自动驾驶。　　卡车自动驾驶领域的巨头，除了沃尔沃还有奔驰这个巨头，早在2014年，梅赛德斯-奔驰展示了一款重型的无人驾驶卡车—FutureTruck2025，除了囊括摄像头、LIDAR、毫米波雷达等传统无人驾驶所需的感知传感器，还搭载有V2V、V2I等车联网系统。　　这些卡车自动驾驶系统的正常运行，离不开线控系统厂商。作为商用车行业高级制动系统的领创者，威伯科可提供用于卡车和客车的先进紧急制动系统（AEBS）OnGuardACTIVE，电子控制空气悬架技术（ECAS）Op

6、tiRide，模块化的自动机械变速箱控制系统OptiDrive，电子巡航控制技术OptiPace系统。　　威伯科已与中国的福田、宇通客车和比亚迪等三家商用车制造商签署了意向书，为其出口欧洲的下一代卡车和客车装备威伯科的OnGuardACTIVETM和OnLane™车道偏离预警系统。　　2016年威伯科和采埃孚在德国进行了一项技术试验，主要是测试一项自动制动和转向的技术。这套自动制动和转向系统简称为EMA系统，该系统集成了威伯科的雷达防碰撞系统及其成熟的EBS、AEBS、ESC和车身动态控制系统，并与ZF的电动

7、控制液压转向系统共同协作发挥作用。　　除威伯科以外，还有博世、TRW（2015年被ZF收购）、大陆、SKF等厂商提供线控系统。TRW是全球领先的汽车安全系统供应商，生产制动、转向、悬挂等系统。1968年，TRW开发出世界上第一个电子控制的ABS系统，同时又在1986年研制出后轮驱动ABS系统。1996年和1998年先后开发出电子真空助力系统和制动辅助以及电动液压转向系统。又于2001年开发出自己的电子稳定性控制(ESC)。　　SKF为轻型卡车、非公路、材料输送和船舶等行业的车辆研发和制造机电解决方案。SKF电

8、子停车刹车整合了电气控制单元（ECU）和嵌入式软件，其电子转向输入单元整合了电子控制单元（ECU）、嵌入式软件和CAN客车介面，可取代传统的转向管柱，提供稳定的转向输入功能，可安装于电子液压和机电线控转向系统中。　　国内技术刚起步　　相比于欧美Tier1领先的技术，国内厂商还处在刚刚起步的阶段。具备卡车线控改装能力的企业，大都为商用车OEM企业。　　2016年中国重汽发布了中国第一款拥有完全自主知识