[工学]自动控制原理(2)

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1、自动控制原理朱亚萍zhuyp@hdu.edu.cn杭州电子科技大学自动化学院第六章线性系统的校正方法引言6.1线性系统校正的概念6.2线性系统的基本校正规律6.3串联校正6.4反馈校正6.5复合校正系统建模：微分/差分方程、传递函数、方框图、信号流图、频率特性、状态空间表达式等。系统分析：时域分析、频域分析、根轨迹分析、状态空间分析等。系统综合：校正、状态空间综合法、鲁棒优化法等。引言1.线性控制系统理论的基本内容设计问题：根据给定被控对象和自动控制的技术要求，单独进行控制器设计，使控制器与被控对象组成的系统能较好地完成自动控制任务。校正问题：一种原

2、理性的局部设计。在系统的基本部分（通常指对象、执行机构、测量元件等主要部件）已确定的条件下，设计校正装置的传递函数和调整系统放大倍数，使系统动态性能满足一定的要求。2.控制系统设计和校正两者区别：设计问题要求设计整个控制器，而校正问题设计的只是控制器的一部分（校正装置）。2.控制系统设计和校正系统的基本部分（原有部分）：被控对象、控制器的基本部分——给定系统的性能要求——给定校正装置——需设计（未知）通常是参数易于调整的专用装置（模电或数电装置）校正方式多样化：串联校正、反馈校正、前馈补偿、复合校正等3.校正问题的三要素4.校正装置的实现6.1线性系

3、统校正的概念1.常用时域性能指标评价控制系统优劣的性能指标是由系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。一、性能指标超调量、调节时间、上升时间、稳态误差或开环增益等。ηθ2.常用的频域指标闭环频域指标：峰值比Mr/M0、峰值频率ωr、带宽ωb。开环频域指标：剪切频率ωc、相位裕度γ和增益裕度Kg3.常用的复数域指标通常以系统闭环极点在复平面的分布区域来定义。上述这些性能指标之间有一定的换算关系，但有时很复杂。动态性能各指标之间对系统的参数与结构的要求往往存在矛盾。稳态误差与稳定性对系统开环增益、积分环节数目的要求；系统快速性与抑制噪声能力对带宽的

4、要求。4.说明性能指标通常由控制系统的使用单位或被控对象的制造单位提出。一个具体系统对指标的要求应有所侧重调速系统对平稳性和稳态精度要求严格；随动系统对快速性期望很高。性能指标的提出要有依据，不能脱离实际负载能力的约束；能源功率的约束等。如果性能指标中以时域特征量给出时，一般采用时域法校正；如果性能指标中以频域特征量给出时，一般采用频率法校正。目前，工程技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。二、系统带宽的确定性能指标中的带宽频率ωb的要求，是一项重要的指标。无论采用哪种校正方式，都要求校正后的系统既能以所需精度跟踪输入信号，又

5、能抑制噪声扰动信号。因此合理选择控制系统的带宽，在系统设计中是一个很重要的问题。为了使系统能够准确复现输入信号，要求系统具有较大的带宽；然而从抑制噪声角度来看，又不希望系统的带宽太大。为了使系统具有较高的稳定裕度，希望系统开环对数幅频特性在剪切频率ωc处的斜率为－20dB/dec，但从要求系统具有较强的从噪声中辨识信号的能力来考虑，却又希望ωc处的斜率小于－40dB/dec。通常，一个设计良好的实际运行系统，其相角裕度为45°左右。过低于此值，系统的动态性能较差，且对参数变化的适应能力较弱；过高于此值，意味着对整个系统及其组成部件要求较高，因此造成实

6、现上的困难，或因此不满足经济性要求，同时稳定性过好，造成系统动态过程缓慢。要实现45°左右的相角裕度要求，开环对数幅频特性在中频区的斜率应为－20dB/dec，同时要求中频区占据一定的频率范围，以保证在系统参数变化时，相角裕度变化不大。过此中频区后，要求系统幅频特性迅速衰减，以削弱噪声对系统的影响。设系统输入信号r(t)的带宽为0~ωM，高频噪声干扰信号的带宽为ω1~ωn，通常控制系统的带宽取为：且使ω1~ωn处于0~ωb范围之外。在系统基本部分已经确定的条件下，为保证系统满足动态性能指标，往往还需要在系统中附加一些具有一定动力学性质的附加装置，称为

7、校正元件（装置）。按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。三、校正方式1.串联校正串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中。图6－1串联校正2.反馈校正反馈校正装置一般接在局部反馈通路之中。图6－2反馈校正图6－3串联反馈校正3.前馈校正前馈校正装置接在系统给定值之后及主反馈作用点之前的前向通道上，其作用相当于对给定值信号进行整形或滤波后，再送入反馈系统，因此又称为前置滤波器。图6－4（a）前馈校正前馈校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间，对扰动信号

8、进行直接或间接测量，并经变换后接入系统，形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道。图6－4（b）前馈校正注意：