Uber事故最新进展：当时激光雷达可能是关闭的.doc

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1、Uber事故最新进展：当时激光雷达可能是关闭的　　上周发生的Uber自动驾驶测试车致死事故有了新的进展。事故发生时，Uber车上的激光雷达有可能是关闭的。谷歌无人驾驶顾问BradUber事故最新进展：当时激光雷达可能是关闭的　　上周发生的Uber自动驾驶测试车致死事故有了新的进展。事故发生时，Uber车上的激光雷达有可能是关闭的。谷歌无人驾驶顾问BradUber事故最新进展：当时激光雷达可能是关闭的　　上周发生的Uber自动驾驶测试车致死事故有了新的进展。事故发生时，Uber车上的激光雷达有可能是关闭的。谷歌无人驾驶顾问BradUber事故

2、最新进展：当时激光雷达可能是关闭的　　上周发生的Uber自动驾驶测试车致死事故有了新的进展。事故发生时，Uber车上的激光雷达有可能是关闭的。谷歌无人驾驶顾问BradTempleton从各方面详解分析了事故可能及其影响：我们能够自动驾驶带来多大的风险？最终的解决方案如果是一辆完美的自动驾驶汽车，那么我们很可能永远也无法将自动驾驶投入实用。　　这可能会让Uber在很长一段时间——或许是几年之后，才能再次向公众提供自动驾驶汽车服务。这也可能会延缓Waymo、Cruise等公司今年和明年的计划。　　上周发生的Uber自动驾驶测试车致死事故有了新的

3、进展。美国亚利桑那州坦佩市警察公布了从Uber那里得到的视频。一个像是行车记录仪视频，另一个是记录了车上安全驾驶员行为的视频，这两个视频都显示了Uber存在严重问题，而后者没有给出进一步的解释。　　如果你还没有看过，下面就是这两个相关的视频。实际的碰撞过程已经删掉了，但还是十分令人不安，也令人震惊。因为这恰恰是Uber和其他自动驾驶汽车公司所说的，他们先进的传感器和算法能够防止发生的事故。　　　　上面是一张视频截图，画面被调亮过，是受害者的白色跑鞋在视频中可见的第一帧。从这里开始我们才能看见跑鞋，是因为受害者之前处于黑暗中，光线不足，而这一

4、刻汽车的前照灯（headlamp）照亮了她。　　　　事故发生的街道（上）以及受害者穿越马路的地图。图片是2017年7月的谷歌街景　　受害者当时正以平缓的步伐横穿马路，道路旁有标识，警告行人不要从这里穿越。当时路上没有其他车辆。这就涉及到几个大的问题：　　1、在这条空旷的道路上，激光雷达（LIDAR）要检测到路上的人是很容易的。如果当时激光雷达有在运行，那么在碰撞发生前3到4秒，甚至更早，就能发现她。　　2、在行车记录仪视频中，我们只能看到撞击前1.5秒的情况。但是，人眼和高质量摄像机的动态范围更广，应该能在5秒钟之前就看到她。从行车记录仪的

5、视频看，只有1.5秒的时间，没有人能够及时刹车。反应最快的人能在不到1秒的时间内作出反应，但大多数人需要1.5到2.5秒。　　3、人类安全驾驶员没有看到受害者，是因为她没有看路。从视频看，这位安全驾驶员似乎大部分时间都在看着右下方，很可能是在看手机。　　4、虽然普通的雷达（检测那些不是朝着汽车移动的物体）可能“看漏”受害者，但更先进的雷达应该能在碰撞发生4秒前检测到她和她的自行车。理论上，触发刹车需要2秒，所以应该有足够的时间刹车。　　需要明确的是，虽然汽车拥有路权，受害者很明显不应该横穿马路，尤其是她没有左右检查看清来往车辆。但是，在这种

6、情况下，任何正常运行、遵循“goodpractices”的自动驾驶汽车都应避免事故发生。不过，如果当时行人是从右侧人行道进入右侧车道，情况就不同了。在那种情况下，没有技术能避免事故发生。　　激光雷达：事故发生时可能是关闭的　　实际上对于激光雷达（LIDAR）而言，这并不是一个复杂的情况。激光雷达在夜晚看得很清楚。Uber的自动驾驶汽车以每小时40英里的速度行驶，正好处于只用激光雷达就能在非高速路上安全驾驶的速度的上限。40英里/小时的速度很快，但以这个速度行驶是没有任何问题的。（即便如此，有些车在靠近法定人行横道时会减速，不管有没有道路标记

7、）。　　使用激光雷达，Uber车的感知系统应该在50米处（2.7秒内）检测到受害者，并且立即强制刹车，车在距离人25米或者更近一些的地方停下。（一种更典型的策略是减慢速度，获得更精确的评估，然后继续刹车，最后在人的前面2到3米的地方停车，以免惊吓车上的乘客。）　　Uber需要解释为什么上面的情况没有发生。我听说——只是有人跟一位不具名内部人士交谈后传言，当时Uber车上的激光雷达是关闭的，为了测试只使用摄像头和雷达的运行情况。虽然这可能部分解释事故发生原因，但也说不过去。即便你想进行这样的测试——有很多车队都在试图建造没有激光雷达的自动驾驶

8、车辆——但是，激光雷达应该保持备用状态，当其他系统出于某种原因失效时，能够会引发制动，至少会触发安全驾驶员的警告。将激光雷达关掉是非常不明智的。　　实际上，这次的撞击事故，应该是