ABB工业机器人实用技巧指南.doc

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1、ABB工业机器人实用技巧指南　　1.复制粘贴参数加快编程时间　　有的时候我们需要快速大量的更改指令语句里的参数，很浪费时间，实际上参数是可以复制的，步骤如下。　　　　比如我们有个这样的需求，就是将上面的V1000更改为V2000。　　　　　　鼠标左键双击“V1000”进入选择“V2000”速度数据，单击确定。　　　　然后选择“编辑”在下拉菜单中选择“复制”对其单项速度参数进行复制。　　　　选择下一条的“速度”参数，然后选择“编辑”，在下拉菜单中单击“粘贴”选项。　　　　这样速度数据就已经复制粘贴了一条，下面的速度数据也可以一直粘贴下去如下图。　　　

2、　他的参数一样可以复制粘贴，快动手试试吧!　　二、如何复制例行程序　　　　首先要新建一个例行程序，比如这里新建立了一个rAbcd例行程序。　　　　选择“例行程序”　　　　选择“文件”菜单中的“复制例行程序”　　　　确认名称(不要与其他例行程序重名)，确认复制到哪个任务里（默认就一个任务），确认复制到的模块然后点击确定。　　　　　　复制完成　　首先需要在需要对其的工作台上建立一个工件坐标系，这里工件坐标系建立在矩形体表面上。　　　　然后选择对准。　　　　将坐标系选择为工件坐标。　　　　按下使能按钮，点住开始对准，对准之后工具末端z轴就会垂直于工作台表

3、面了。　　3.对齐坐标系　　有时候需要调整工具末端垂直于工作台表面，如果工作台表面有工件坐标系这一切就简单多了，我们有快速对正工件坐标系的方法，下面来一起学习一下。　　　　　　首先需要在需要对其的工作台上建立一个工件坐标系，这里工件坐标系建立在矩形体表面上。　　　　然后选择对准。　　　　将坐标系选择为工件坐标。　　　　按下使能按钮，点住开始对准，对准之后工具末端就会垂直于工作台表面了。　　4.如何快速查找指令　　ABB工业机器人指令很多，有的时候需要切菜单进行查找，很繁琐，这时候我们可以使用添加指令里面的过滤功能，达到快速查找指令的目的，以添加一条

4、TPWrite指令为例，步骤如下。　　　　点击添加指令，选择指令菜单右上角的漏斗标识（有些旧版本没有，如果没有漏斗标识只能通过切换指令菜单来寻找指令）。　　　　在活动过滤器输入框里面输入“TPWRITE”，鼠标左键单击“过滤器”。　　　　这时候就能看见TPWrite指令了，点击即可添加。　　5.如何快速转到位置　　在现场编程中我们有时候需要确认已经示教过点的位置，下面来学习一下转到位置的操作步骤。　　　　首先要有目标点　　　　然后进入菜单点击手动操纵。　　　　确认机械单元活动工具活动工件等信息之后打开使能，选中P10目标点点击转到。