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1、ABB工业机器人维护指南0.0.1前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：*用户自己的维修人员*其它维修人员阅读者需要：*是有一定技能的维修人员*有机械维修方面的知识*有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2有危险的安全1.2.1钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6电气元件的危险见用户安全指南1.3.4刹车检查正常运行前，需检查电机刹
2、车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。1.3.5失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。1.3.6安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enablingdevice），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORSON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。为了安
3、全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enablingdevice）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enablingdevice）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。1.3.7在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s.进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full
4、speed)-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)第二章、相关信息2.0.1本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到2.1.2旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKOUNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.GleitmoGleitmo是一种表面处理方法,
5、经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑螺栓的润滑用Molycote1000(或其它润滑油),这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑编号Molycote100011712016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5标准工具IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明IRB66X0(数量)序
6、列号止脱螺栓(M16X60)23HAB3409-86校准笔13HAC15716-1降下臂的工具13HAC13659-1齿轮箱曲柄13HAC16488-1定位销M12X15023HAC13056-2定位销M12X20023HAC13056-3定位销M12X25013HAC13056-4定位销M8X10023HAC15520-1定位销M8X15023HAC15520-2定位销M10X10023HAC15521-1定位销M10X15023HAC15521-2定位销M16X30023HAC13120-5定位销连接ax2,3,100mm13HAC14628-2定位销连接ax2,3,8
7、0mm13HAC14628-1液压滚筒13HAC11731-1特殊工具说明IRB66X0（数量）序列号液压泵80Mpa13HAC13086-1起重设备，基座13HAC15560-1起重设备，机器人13HAC15607-1起重设备，上臂13HAC15994-1吊物孔VLBGM1213HAC16131-1吊物孔M1223HAC14457-3吊物孔M1623HAC14457-4起重工具（链条）13HAC15556-1起重工具，变速箱ax213HAC13698-1起重工具，电机ax1，4，513HAC14459-1起重工具
