输电线路巡检机器人系统及控制软件研究_硕士学位论文

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1、华北电力大学（保定）硕士学位论文输电线路巡检机器人系统及控制软件研究姓名：孔志增申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：韩庆瑶20081221华北电力大学硕士学位论文摘要摘要目前我国高压线路的巡检、维护基本上采用人工沿线巡视的作业方式，作业劳动强度大、费用高且危险性大，急需取代人力的巡检方法和设备。在输电线路的巡检中使用机器人，不仅可以减轻巡线作业的强度，降低费用，也可以提高巡线作业的质量和管理技术水平，更保证了工作人员的安全。本文根据输电线路的结构特点，进行了高压输电线路巡线机器人的机械结构设计，机器人采用三臂柔性机

2、构。采用Pro／E软件，建立了巡线机器人机械结构的三维实体模型，并对巡线机器人越障过程进行了仿真研究。通过将pC／OS-ll操作系统移植到LPC2210控制芯片上，以pc／os—II操作系统为基础，采用ADSl．2为开发平台，使用C语言和汇编语言混合编程的方式编制了巡线机器人运动控制软件。关键词：巡线机器人，PRO／E，pc／os—II，控制软件ABSTRACTThemaintenanceandpatrollingofthehighvoltagelinemainlydependsonhumaninspectioninChin

3、a，whichexhaustspeopleeasilyandcoststoomuch．Thereforeweneedthesubstitutemethodandequipmentinthisfield．Withtheapplicationofrobotonpatrollingline，itcandecreasethelaboroftheworkers，lowerthecost，increasesthequalityofthepatrollingworkandhigherthelevelofthemanagementtechn

4、ology，whichalsokeepstheworkersecurity．Thepaperdesignsamechanicalstructuresuitedtotheline’Scharacteristicsaccordingtothestructuralcharacteristics，whichhasthreeflexiblearm．WedesignthemechanicalsolidmodeloftheinspectionrobotandimitateitsmovementwithPro／E．Inthecontrols

5、oftware，wetransplant肛C／OS—IIOStotheLPC2210MCU．ThemovingcontrolsoftwareconsistsofCandassemblylanguage，whichusedADS1．2asthedevelopingplatform．KongZhizeng(MechatronicEngineering)Directedbyprof．HanQingyaoKEYWORDS：inspectionrobot，Pro／E，肛C／OS—II，controlsoftware华北电力大学硕士学位

6、论文摘要摘要目前我国高压线路的巡检、维护基本上采用人工沿线巡视的作业方式，作业劳动强度大、费用高且危险性大，急需取代人力的巡检方法和设备。在输电线路的巡检中使用机器人，不仅可以减轻巡线作业的强度，降低费用，也可以提高巡线作业的质量和管理技术水平，更保证了工作人员的安全。本文根据输电线路的结构特点，进行了高压输电线路巡线机器人的机械结构设计，机器人采用三臂柔性机构。采用Pro／E软件，建立了巡线机器人机械结构的三维实体模型，并对巡线机器人越障过程进行了仿真研究。通过将pC／OS-ll操作系统移植到LPC2210控制芯片上，以p

7、c／os—II操作系统为基础，采用ADSl．2为开发平台，使用C语言和汇编语言混合编程的方式编制了巡线机器人运动控制软件。关键词：巡线机器人，PRO／E，pc／os—II，控制软件ABSTRACTThemaintenanceandpatrollingofthehighvoltagelinemainlydependsonhumaninspectioninChina，whichexhaustspeopleeasilyandcoststoomuch．Thereforeweneedthesubstitutemethodandequi

8、pmentinthisfield．Withtheapplicationofrobotonpatrollingline，itcandecreasethelaboroftheworkers，lowerthecost，increasesthequalityofthepatrollingworka