资源描述：
《架空输电线路机器人全自主巡检系统及示范应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、架空输电线路机器人全自主巡检系统及示范应用FullAutomaticInspectionSystemandItsDemonstrationApplicationBasedonRobotforOverheadTransmissionLines112131彭向阳,钱金菊,吴功平,麦晓明,魏莱,饶章权1.广东电网有限责任公司电力科学研究院,广州5100802.武汉大学动力与机械学院,武汉4300723.广东电网有限责任公司惠州供电公司,惠州516001基金项目：南方电网公司重点科技项目(K-GD2014-0621);国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z202);Proje
2、ctsupportedbyKeyScienceandTechnologyProjectofChinaSouthernPowerGridCo;,Ltd;(K-GD2014-0621),NationalHigh-techResearchandDevelopmentProgramofChina(863Program)(2006AA04Z202);摘要机巡作业是当前电力巡检的主要发展方向,但与直升机、无人机以及变电站机器人相比,我国输电线路机器人巡检尚未达到实用化水平。为此,对输电线路机器人实用化巡检关键技术开展了研究,建立了机器人典型作业模式,研发了穿越式、跨越式两类巡检机器人,提出了机器人
3、行走路径改造方法,首次设计了机器人自动上下线装置,并完成了机器人全自主巡检系统的研制。机器人通过了多种复杂自然环境和电磁环境工况的试验考核,以及户外真型线路试验段的功能测试,在500kV带电运行线路开展示范应用,对线路设备同时进行可见光和红外检测。巡检中暴露了巡检系统存在的问题并进行分析解决,提出了机器人异常情况下的紧急救援措施并成功开展带电救援作业。机器人单次巡检里程达到10km以上,巡检应用取得良好效果,机器人巡检系统达到一定的实用化水平。关键词:架空输电线路;机器人;巡检系统;全自主巡检;机器人自主上下线;应急救援;示范应用;DOI：10.13336/j.1003-6520.hv
4、e.20170731019ABSTRACTRobotinspectingisthemaindevelopmentdirectionoftheelectricinspection,butcomparedwithhelicopters,UAVs,andsubstationinspectionrobot,inspectionrobotfortransmissionlinesinChinahasnotyetreachedapracticallevel.Westudiedthekeytechnologyofrobotpracticalinspectionfortransmissionline,a
5、ndputforwardseveraltypicaloperationmodesofrobotinspecting.Moreover,wedevelopedtwokindsofinspectionrobotofrobottopassobstaclesandrobottocrossobstacles,andproposedatransformationmethodofrobotwalkingpath.Forthefirsttime,wedesignedthedeviceofrobotautonomouson-lineandoff-line,andimplementedthedevelop
6、mentofindependentinspectionsystemofrobot.Therobothasgotthroughavarietyofcomplexnature,electromagneticenvironmentconditiontestandoutdoorfunctiontestbasedonreallylinesection,andhascarriedoutthedemonstrationalapplicationon500kVliveoperationline.Therobotcancarryoutsimultaneouslyvisiblelightandinfrar
7、eddetection.Intheinspection,theproblemsofinspectionsystemareexposedandsolved,theemergencyrescuemeasuresundertheabnormalsituationoftherobotareputforwardandcarriedoutsuccessfully.Therobothasasingletimeinspectionmileageof10kmor
