pplid控制回路及其在fira控制中的应用

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1、PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用[PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用]摘要：吸取PID算法的基本思想，利用PLL的高精度和高灵敏度，从时域调参的角度提出了一种新的前端控制回路——PPLID控制回路，并介绍了其在FIRA机器人小车控制系统中的应用，PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用。关键词：锁相积分环PIDPLLPPLID全功率提前补偿1对PID的新需求PID算法具结构简单、物理意义清晰、便于实现的优点，因而成为当前工程应用中最普遍和最经典的控制算法。但是参数整定一直以来都困扰着工程技术人员。一方面，由于PID算法常用于前端控制

2、回路，因而在一个较大的系统中往往有几十乃至几百个PID回路，这使得参数调整十分繁琐。若各个回路间存在耦合关系，则工作量更是难以预计。另一方面，PID算法的应用场合十分广泛，而不同场合的控制参数却又不尽相同，因此针对某个被控对象设计的PID电路很难适应另一个被控对象的要求。这使得PID控制系统长期停留在通用算法的层次，难以提升为价格低廉的通用IC。随着EDA工具的发展，SOC的市场需求日益增长，算法集成化的趋势日益明显，在工业控制领域的表现之一就是对通用PID集成电路的需求越来越强烈，电子通信论文《PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用》(..)。上述两

3、方面使得PID的广泛应用和参数整定过于繁琐的矛盾日益突出。要解决这个矛盾，实现PID算法集成化，必须找到一个简便灵活的参数整定方法。同时，随着工业控制对精度和抗干扰的要求越来越高，高频微扰的问题日益突出。经曲PID算法采用积分前置的方法来减小高频微扰的问题。但由于积分效应，必然削弱微分的预测补偿能力，从而影响系统的精度和灵敏度。采用新的方法克服高频微扰，也是一个亟待解决的问题。2PLL与PID结合对性能的改善PLL在频率合成、通信以及标准信号发生器中被广泛应用，具有整套成熟的理论，是相当经典的电路，其高灵敏度和高精度已被理论和实践证明。可将PID和PLL有机

4、地结合起来，利用PLL的优异性能改进传统PID电路。2.1PLL与PID结合构成PPLIDPLL本身可以看成一个锁相积分环。其中的鉴相器承担了差值计算和相位跟踪的任务（计算标准信号与反馈信号的相位差）；积分器则不仅完成了积分功能，还肩负着保持当前状态的任务；而压控振荡器（VCO）则负责将被控对象信息反馈回鉴相器[2]。可见，这个环路已经具备了差值计算和积分的功能，只要再配以比例和微分调节，就构成一个新疑的控制回路。由于其中含有锁相积分回路，因此称其为PPLID（Proportional,PhaseLocked-IntegralandDifferentialC

5、ontroller,即比例、锁相积分、微分控制器），其原理如图1所示。图2FIRA小车控制系统的电路图其中的核心部件是锁相积分环，实际上就是一个PLL，代替PID中的积分器和减法器。若差值大于一定域值，则启动微分和比例调节；若差值小于域值，则只有锁相积分器处于工作状态，由它完成精细调节。基准信号就[1][2][3][4]PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用2　　第2篇WTO与企业财务管理　　〖预览〗一、入世后财务管理环境的变迁对财务管理的影响　　任何企业的财务活动和财务管理都是在一定环境和条件下展开的，人世后企业财务管理环境的变迁必定会对企业财务管理

6、产生极大的影响，主要表现在以下几个方面：　　（一）金融市场变化的影响。加入WTO之后，根据《服务贸易总协定》的基本要求及与有关WTO成员国达成的双边协议，我国将逐步放松外资金融机构准人的范围和区域限制。越来越多的外资金融机构进入我国，必将使我国金融市场发生全面而深远的变化，呈现出一些新的特征，从而对企业筹资投资产生极大的影响。第一，金融市场规模的扩大、资金供给的增加和金融工具的不断创新，为我国企业筹资、投资和规避风险提供了多种可供选择的组合方式。第二，金融创新丰富了金融工具品种，拓展了金融服务范围，但同时也派生出利率风险、汇率风险、表外风险等新的风险，使金融

7、风险进一步加大，规避风险将成为人世后企业财务管理面临的最重要课题之一。第三，国内外金融市场竞争的加剧，促使我国金融机构建立现代企业制度的步伐进一步加快，金融机构自律性管理将进一步加强，国家对金融市场的监管也将进一步规范，必将便金融市场配置资源的功能得以更加有效地发挥。这样，无论什么性质的企业在金融市场都将处于公平竞争的地位，只能凭借其良好的经济效益、看好的市场前景与持续高速的增长而获得资金，况且企业筹资有时还要……PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用3　　第3篇浅谈利润管理的合理性　　〖预览〗由于现实不成熟的社会经济环境及人们对假账的深恶痛绝，“利润

8、管理”被习惯上理解为非善意的利润操纵。的确在现阶段“