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时间:2018-11-25
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1、PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用[PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用]摘要:吸取PID算法的基本思想,利用PLL的高精度和高灵敏度,从时域调参的角度提出了一种新的前端控制回路——PPLID控制回路,并介绍了其在FIRA机器人小车控制系统中的应用,PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用。关键词:锁相积分环PIDPLLPPLID全功率提前补偿1对PID的新需求PID算法具结构简单、物理意义清晰、便于实现的优点,因而成为当前工程应用中最普遍和最经典的控制算法。但是参数整定一直以来都困扰着工程技术人员。一方面,由于PID算法常用于前端控制
2、回路,因而在一个较大的系统中往往有几十乃至几百个PID回路,这使得参数调整十分繁琐。若各个回路间存在耦合关系,则工作量更是难以预计。另一方面,PID算法的应用场合十分广泛,而不同场合的控制参数却又不尽相同,因此针对某个被控对象设计的PID电路很难适应另一个被控对象的要求。这使得PID控制系统长期停留在通用算法的层次,难以提升为价格低廉的通用IC。随着EDA工具的发展,SOC的市场需求日益增长,算法集成化的趋势日益明显,在工业控制领域的表现之一就是对通用PID集成电路的需求越来越强烈,电子通信论文《PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用》(..)。上述两
3、方面使得PID的广泛应用和参数整定过于繁琐的矛盾日益突出。要解决这个矛盾,实现PID算法集成化,必须找到一个简便灵活的参数整定方法。同时,随着工业控制对精度和抗干扰的要求越来越高,高频微扰的问题日益突出。经曲PID算法采用积分前置的方法来减小高频微扰的问题。但由于积分效应,必然削弱微分的预测补偿能力,从而影响系统的精度和灵敏度。采用新的方法克服高频微扰,也是一个亟待解决的问题。2PLL与PID结合对性能的改善PLL在频率合成、通信以及标准信号发生器中被广泛应用,具有整套成熟的理论,是相当经典的电路,其高灵敏度和高精度已被理论和实践证明。可将PID和PLL有机
4、地结合起来,利用PLL的优异性能改进传统PID电路。2.1PLL与PID结合构成PPLIDPLL本身可以看成一个锁相积分环。其中的鉴相器承担了差值计算和相位跟踪的任务(计算标准信号与反馈信号的相位差);积分器则不仅完成了积分功能,还肩负着保持当前状态的任务;而压控振荡器(VCO)则负责将被控对象信息反馈回鉴相器[2]。可见,这个环路已经具备了差值计算和积分的功能,只要再配以比例和微分调节,就构成一个新疑的控制回路。由于其中含有锁相积分回路,因此称其为PPLID(Proportional,PhaseLocked-IntegralandDifferentialC
5、ontroller,即比例、锁相积分、微分控制器),其原理如图1所示。图2FIRA小车控制系统的电路图其中的核心部件是锁相积分环,实际上就是一个PLL,代替PID中的积分器和减法器。若差值大于一定域值,则启动微分和比例调节;若差值小于域值,则只有锁相积分器处于工作状态,由它完成精细调节。基准信号就[1][2][3][4]PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用2 第2篇WTO与企业财务管理 〖预览〗一、入世后财务管理环境的变迁对财务管理的影响 任何企业的财务活动和财务管理都是在一定环境和条件下展开的,人世后企业财务管理环境的变迁必定会对企业财务管理
6、产生极大的影响,主要表现在以下几个方面: (一)金融市场变化的影响。加入WTO之后,根据《服务贸易总协定》的基本要求及与有关WTO成员国达成的双边协议,我国将逐步放松外资金融机构准人的范围和区域限制。越来越多的外资金融机构进入我国,必将使我国金融市场发生全面而深远的变化,呈现出一些新的特征,从而对企业筹资投资产生极大的影响。第一,金融市场规模的扩大、资金供给的增加和金融工具的不断创新,为我国企业筹资、投资和规避风险提供了多种可供选择的组合方式。第二,金融创新丰富了金融工具品种,拓展了金融服务范围,但同时也派生出利率风险、汇率风险、表外风险等新的风险,使金融
7、风险进一步加大,规避风险将成为人世后企业财务管理面临的最重要课题之一。第三,国内外金融市场竞争的加剧,促使我国金融机构建立现代企业制度的步伐进一步加快,金融机构自律性管理将进一步加强,国家对金融市场的监管也将进一步规范,必将便金融市场配置资源的功能得以更加有效地发挥。这样,无论什么性质的企业在金融市场都将处于公平竞争的地位,只能凭借其良好的经济效益、看好的市场前景与持续高速的增长而获得资金,况且企业筹资有时还要……PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用3 第3篇浅谈利润管理的合理性 〖预览〗由于现实不成熟的社会经济环境及人们对假账的深恶痛绝,“利润
8、管理”被习惯上理解为非善意的利润操纵。的确在现阶段“
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