基于PLC的自动送料小车设计毕业设计论文

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1、天津理工大学2010届高职毕业设计（论文）天津理工大学毕业设计（论文）基于PLC的自动送料小车设计40天津理工大学2010届高职毕业设计（论文）摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信

2、号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手PLC变频器交流电机40天津理工大学2010届高职毕业设计（论文）目录摘要…………………………………………………………………………………1引言…………………………………………………………………………………3第一章三相异步电动机

3、和电气传动………………………………………41.1传动机构………………………………………………………………………41.2三相异步电动机的机构………………………………………………………51.3三相交流电机的工作原理……………………………………………………101.4三相电动机的转动原理………………………………………………………12第二章变频器…………………………………………………………………142.1变频器的结构…………………………………………………………………142.2变频器的分类和控制方式……………………………………

4、………………182.3FR-A540变频器………………………………………………………………22第三章可编程控制器PLC……………………………………………………263.1PLC简介…………………………………………………………………………263.2PLC的工作原理…………………………………………………………………27第四章机械手PLC的控制系统设计…………………………………………294.1机械手的工艺工程……………………………………………………………294.2PLC控制系统……………………………………………………………

5、……31致答谢词…………………………………………………………………………39参考文献…………………………………………………………………………4040天津理工大学2010届高职毕业设计（论文）引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领

6、域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方

7、面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。40天津理工大学2010届高职毕业设计（论文）第一章三相异步电动机和电气传动1．1传动机构1．螺旋机构螺旋机构由螺杆、螺母和机架组成，其主要功能是将转动变换为直线运动，并同时传递运动和动力，按螺旋副中的摩擦性质，螺旋机构可以分为滑动螺旋机构和滚动螺旋机构两种类型。按用途可以分为传力螺旋、传导螺旋和调整

8、螺旋三种类型。螺旋机构具有结构简单，制造方便，传动平稳，无噪声易于自锁等优点。2.滑动螺旋机构螺旋副内为滑动摩擦的的螺旋机构，称为滑动螺旋机构。滑动螺旋机构所用的螺纹为传动性能好，效率高的矩形、梯形和锯齿形螺纹。滑动螺旋机构由螺母和螺杆组成。根据机构的组成及运动方式，滑动螺旋机构又分为以下两种。（1）．由螺母和螺杆组成的滑动螺旋机构，螺母与机架固联，螺杆转动