群体机器人研究的现状和发展

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1、群体机器人研究的现状和发展[群体机器人研究的现状和发展]摘要：随着机器人的应用方式由部件式单元应用向系统式应用方向发展，群体机器人系统的研究越来越受到更多学者的重视，群体机器人研究的现状和发展。本文概述了群体机器人技术的发展历程，并对该领域内的主要研究内容作了简单的分析和介绍，提出了未来群体机器人系统的几个重要研究方向。关键词：群体机器人系统通信协作与控制冲突机器人作为人类２０世纪最伟大的发明之一，在短短的４０年内发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发

2、展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。然而就目前的机器人技术水平而言，单机器人在信息的获取、处理及控制能力等方面都是有限的，对于复杂的工作任务及多变的工作环境，单机器人的能力更显不足。于是人们考虑由多个机器人组成的群体系统通过协调、协作来完成单机器人无法或难以完成的工作，电子通信论文《群体机器人研究的现状和发展》(..)。群体机器人系统比单机器

3、人系统具有更强的优越性，主要表现在以下几个方面：·相互协调的ｎ个机器人系统的能力可以远大于一个单机器人系统的ｎ倍，群体机器人系统还可以实现单机器人系统无法实现的复杂任务；·设计和制造多个简单机器人比单个复杂机器人更容易、成本更低；·使用群体机器人系统可以大大节约时间，提高效率；·群体机器人系统的平行性和冗余性可以提高系统的柔性和鲁棒性等。此外因为群体机器人系统具有空间分布、功能分布、时间分布等特点，利用这些特点可以达到以下目的：·通过群体机器人系统内在特性提高完成任务的效率；·通过共享资源（信息、知识等）弥

4、补单机器人能力的不足，扩大完成任务的能力范围；·利用系统内机器人资源的冗余性提高完成任务的可能性，增加系统的性能。因此，进行群体机器人系统的研究是机器人技术发展的必然趋势，必将对机器人技术的发展带来划时代的变革。１群体机器人研究的主要内容群体机器人系统的主要研究内容为：群体机器人系统的通信，群体机器人系统的协作与控制，群体机器人系统冲突问题的解决。根据系统中机器人功能结构的不同，可将群体机器人系统分为同构系统和异构系统。同构系统就是系统中每个机器人的结构[1][2][3][4]群体机器人研究的现状和发展2　

5、　第2篇WTO与企业财务管理　　〖预览〗一、入世后财务管理环境的变迁对财务管理的影响　　任何企业的财务活动和财务管理都是在一定环境和条件下展开的，人世后企业财务管理环境的变迁必定会对企业财务管理产生极大的影响，主要表现在以下几个方面：　　（一）金融市场变化的影响。加入WTO之后，根据《服务贸易总协定》的基本要求及与有关WTO成员国达成的双边协议，我国将逐步放松外资金融机构准人的范围和区域限制。越来越多的外资金融机构进入我国，必将使我国金融市场发生全面而深远的变化，呈现出一些新的特征，从而对企业筹资投资产生极

6、大的影响。第一，金融市场规模的扩大、资金供给的增加和金融工具的不断创新，为我国企业筹资、投资和规避风险提供了多种可供选择的组合方式。第二，金融创新丰富了金融工具品种，拓展了金融服务范围，但同时也派生出利率风险、汇率风险、表外风险等新的风险，使金融风险进一步加大，规避风险将成为人世后企业财务管理面临的最重要课题之一。第三，国内外金融市场竞争的加剧，促使我国金融机构建立现代企业制度的步伐进一步加快，金融机构自律性管理将进一步加强，国家对金融市场的监管也将进一步规范，必将便金融市场配置资源的功能得以更加有效地发挥

7、。这样，无论什么性质的企业在金融市场都将处于公平竞争的地位，只能凭借其良好的经济效益、看好的市场前景与持续高速的增长而获得资金，况且企业筹资有时还要……群体机器人研究的现状和发展3　　第3篇浅谈利润管理的合理性　　〖预览〗由于现实不成熟的社会经济环境及人们对假账的深恶痛绝，“利润管理”被习惯上理解为非善意的利润操纵。的确在现阶段“利润管理成为一个很消极的词汇，但是凡事都有它的另一面，利润管理也有它的合理性，就象纳税筹划与偷税一样，虽然其目的都是为了节约税费支出，但其实现目的的手段截然不同：前者合法合理，是一

8、种较高水平的理财行为；而后者是以违法和不合理的手段来实现的，承担着较大的法律风险，是一种愚昧的理财行为。　　一、利润管理“度”的把握　　利润管理是一个中性的概念，其“褒”与“贬”的分水岭就是一个“度”，在这个“度”内是合理的利润管理行为，应该被人们所接受；超过这个“度”就是利润操纵，就应受到惩罚或谴责。这个“度”如何把握是这一行为性质判断的钥匙。借鉴国外学者的研究成果，结合我国企业利润管理行为的现实特征，笔者认为