lpc2106在足球机器人控制中的应用设计

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1、LPC2106在足球机器人控制中的应用设计[LPC2106在足球机器人控制中的应用设计]摘要：足球机器人融合了计算机视觉、模式识别、决策对策、自动控制、无线通信、多智能体合作等多项技术，具有极高的研究价值，LPC2106在足球机器人控制中的应用设计。本文设计了基于ARM7微处理器的集中视觉足球机器人底层控制系统，简化了系统设计，满足微型机器人的控制需要。同时，也有利于足球机器人自主化的转型和发展。关键词：足球机器人嵌入式系统LPC2106ARM7PTR2000以应用为中心的嵌入式系统，已经深入到生活的各个方面。相对于其它领域，智能机器人系统可以说是嵌入式系统应用最典型、最广泛的领域之一。本文对

2、嵌入式系统在足够机器人底层控制系统中的应用进行研究和设计。1足球机器人系统足球机器人是计算机视觉、模式识别、决策对策、自动控制、无线通信、智能体设计与电力传动、多智能体合作等多项技术的结合体，是一个典型的智能机器人系统。足球机器人比赛集高科技、娱乐、竞技于一体，虽历时不长，但已经成为国际上广泛开展的高技术对抗活动，引起社会广泛的关注。研究与开发足球机器人系统，参加机器人足球赛是研究智能机器人，跟踪国际高科技理论技术的理想切入点，同时也是嵌入式计算机系统理论联系实际的极富生命力的成长点，计算机论文《LPC2106在足球机器人控制中的应用设计》(..)。从国内外的比赛情况来看，目前主要是集中视觉的

3、足球机器人比赛。如图1所示，在整个比赛中，视觉系统通过CCD摄像头和图像采集卡对场上情景进行实时采集和处理，把辨识结果送给决策系统，通过无线发射器向车体系统发出一系列控制命令。机器人根据主机命令做出反应，在场上运动，同时能通过译码器进行位置控制以及基于传感器进行自动避障和简单识别环境。通常足球机器人系统可以划分为机器人（车体）子系统、通信子系统、视觉子系统和决策子系统四个部分，通过计算机视觉子系统闭环而构成智能决策和控制系统（如图2）。从图2中可以看到，足球机器人车体是整个系统的执行机构，它直接体现了整个系统的性能。小车的性能主要由车体性能与车载嵌入式控制系统——微型足球机器人底层控制系统决定

4、。当小车车体具有了良好的运动性能后，小车的性能就由车载嵌入式系统决定了。因此构建一个快速、安全、可靠的实时嵌入式系统是整个系统的关键。2系统设计和实现2.1系统任务通过无线通信系统接受决策子系统传来的控制指令；根据运动指令控制小车左右轮转速；通过传感器判断场上环境信息，辅助机器人定位及运动。2.2微处理器选型传统的微处理器如51、96系列应用于机器人系统，虽然开发周期短，成本低，但其实时性不好，复杂的控制算法难以实现；另外，增加的外围电路数据转换速度慢，使机器人的性能得不到充分的发挥。高速DSP的出现虽然使得系统模块化和全数字化，但其开发套件成本高[1][2][3][4]LPC2106在足球机

5、器人控制中的应用设计2　　第2篇WTO与企业财务管理　　〖预览〗一、入世后财务管理环境的变迁对财务管理的影响　　任何企业的财务活动和财务管理都是在一定环境和条件下展开的，人世后企业财务管理环境的变迁必定会对企业财务管理产生极大的影响，主要表现在以下几个方面：　　（一）金融市场变化的影响。加入WTO之后，根据《服务贸易总协定》的基本要求及与有关WTO成员国达成的双边协议，我国将逐步放松外资金融机构准人的范围和区域限制。越来越多的外资金融机构进入我国，必将使我国金融市场发生全面而深远的变化，呈现出一些新的特征，从而对企业筹资投资产生极大的影响。第一，金融市场规模的扩大、资金供给的增加和金融工具的不

6、断创新，为我国企业筹资、投资和规避风险提供了多种可供选择的组合方式。第二，金融创新丰富了金融工具品种，拓展了金融服务范围，但同时也派生出利率风险、汇率风险、表外风险等新的风险，使金融风险进一步加大，规避风险将成为人世后企业财务管理面临的最重要课题之一。第三，国内外金融市场竞争的加剧，促使我国金融机构建立现代企业制度的步伐进一步加快，金融机构自律性管理将进一步加强，国家对金融市场的监管也将进一步规范，必将便金融市场配置资源的功能得以更加有效地发挥。这样，无论什么性质的企业在金融市场都将处于公平竞争的地位，只能凭借其良好的经济效益、看好的市场前景与持续高速的增长而获得资金，况且企业筹资有时还要……

7、LPC2106在足球机器人控制中的应用设计3　　第3篇浅谈利润管理的合理性　　〖预览〗由于现实不成熟的社会经济环境及人们对假账的深恶痛绝，“利润管理”被习惯上理解为非善意的利润操纵。的确在现阶段“利润管理成为一个很消极的词汇，但是凡事都有它的另一面，利润管理也有它的合理性，就象纳税筹划与偷税一样，虽然其目的都是为了节约税费支出，但其实现目的的手段截然不同：前者合法合理，是一种较高水平的理财行为；而