模糊控制在足球机器人底层动作控制中的应用

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1、模糊控制在足球机器人底层动作控制中的应用肖奇军，黄"伟，董克权（肇庆学院，广东肇庆+%*&*!）/K6;=WWD<2?>82CGBBC:63:?>K6X212>I29968’5Y05:9V2>:2?!"#$%&’()，*+#,-./&，0$,-1/2(3)（ZK02[:?LQ?:685:>D，ZK02[:?L+%*&*!，；@=WWD92?>82C；105:9A2M了模糊控制在底层动作控制系统中的应用，

2、通过仿>:2?真和实验结果可以看出，模糊控制具有较强鲁棒性，在控制系统中发挥良好的作用。&"引言关键词：足球机器人；模糊控制；底层动作中图分类号：/H%-’#,机器人足球比赛系统一般由视觉子系统、决策文献标识码：G子系统、无线通讯子系统和足球机器人子系统组成，文章编号：!&&!%%+-（%&&*）&(&&,+&’决策子系统接受视觉子系统传来的位置信息，然后#4567386：J>:5:?>823=963:?>K:5B0B68>K692?M经过处理后得到各个机器人的运动控制命令，实现5>8=9>:2?2@

3、8212>529968A0>9K5D5>6A，0?0CDW63>K6射门、传球、带球、防守和盯人等技术动作，其动作一@=WWD92?>82C0BBC:63:?>K6105:9A2>:2?92?>82C2@529M般是从一个位置运动到另外一个位置，从一个角度9688212>#;82A>K65:A=C0>:2?0?36]B68:A6?>865=C>T6旋转到另外一个角度，这些动作构成了足球机器人90?566>K0>>K6@=WWD92?>82CK06>K6A68:>2@821=5>的基本动作，所以对足球

4、机器人的运动规划首先要9K0809>68:5>:90?3BC0DT6CC:?>K692?>82C5D5>6A#设计好基本动作。由于足球机器人处在一个干扰环收稿日期：%&&*&’%&境中，传统的HJE控制无法实现自适应控制，而模糊""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""分有一定的测量精度，但是在表面高度变化较大部［,］"江"毅，黄尚廉#用投影光栅法测量三维物体表面轮分测量效果不太理想，需要根据零件表面实际高度廓形状的评述［$］#应用光学，!((,，!+

5、（,）：+.)*+#变化采用不同宽度的正弦光栅。研究结果对该新加［+］"/0120304，$256$，7089:0$，;6886:80<#;2=8:68>80?5@28AB82@:C2A6>8D0BBC:63>2’E21F69>36>69>:2?［G］#工过程三维形状检测方法提供了基础，为提高熔射H829#IHJ4!.>K<2?L86552@>K6J?>68?0>:2?0C<2AA:5M成形精度，实现加工过程闭环控制以及后续机器人5:2?@28NB>:95（J

6、592，80?5@28AB82M参考文献：@:C2A6>8D@28>K60=>2A0>:9A605=86A6?>2@>K8663:A6?M［!］"张海鸥，韩光超，王桂兰#快速制造模具技术［$］#中国5:2?0C21F69>5K0B6［5$］#NB>#4?L，!((+，’,（!!）：’%(-)机械工程，%&&%，!’（%%）：!(&’)!(&*#’’&%#［

7、%］"张海鸥，郭明亮，王桂兰#等离子熔射快速制模中机器［-］"由志福#曲面形体三维相位法检测技术及与

8、(++)），男，湖北武汉人，东京大学工学博士，华中科技大学教授，材料工程系主任，研究方向为快速成形与制模、新材料成形技术。《机械与电子》%&&*（(）·,+·控制具有不依赖于数学模型，控制简单，因此常被应"为轮子半径，!1，!.为左、右轮角速度，#为两轮用于足球机器人控制中。间距，$%，&%，"%代表机器人的平面坐标和转角，足球机器人满足刚体定理，即式（!）和式（*）成立。!"足球机器人控制系统设计ì!1="!1两轮足球机器人车体的控制电路主要由ï!="