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1、图书分类号：密级：毕业设计(论文)四旋翼飞行机器人室外导航避障系统设计DESIGNOFFOURROTORFLYINGROBOTOUTDOORNAVAGATIONANDOBSTANKLEAVOIDANCESYSTEM学生姓名班级学院名称专业名称指导教师毕业设计(论文)毕业设计(论文)毕业设计(论文)学位论文原创性声明毕业设计(论文)本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果
2、。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。论文作者签名： 日期： 年 月 日学位论文版权协议书本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和
3、汇编本学位论文。论文作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日日期： 年 月 日毕业设计(论文)摘要四旋翼飞行机器人也称四旋翼飞行器，有4个呈十字形交叉分布的螺旋桨。四旋翼飞行器属于多旋翼飞行器的一种，也是一种智能机器人。相比较固定翼飞行器而言，四旋翼飞行器具有结构简单，控制灵活等优点。可以实现垂直起降、定点悬停等功能，因而可以完成更加复杂的飞行任务。随着传感器技术和控制理论的不断发展,尤其是微电子和微机械技术的逐步成熟,使四轴飞行器的自主飞行控制得以实现,并成为国际上的研究热点。本文主要
4、研究四旋翼飞行器的室外导航与避障问题，在导航方面，采用GPS导航与惯性导航相结合的方法,采用超声波作为避障传感器,设计出一种无人飞行器自主航路规划方法,不仅确保了全局航路的最优性,而且保证局部航路实时规避障碍物,使无人飞行器能更好地适应环境的变化。关键词四旋翼飞行器；GPS；惯性导航；超声波Ⅰ毕业设计(论文)AbstractFourrotoralsosayfourrotoraircraftflyingrobot,therearefouriscrossedthedistributionoftheprop
5、eller.Morethanfourrotoraircraftbelongingtoarotoraircraft,isalsoakindofintelligentrobots.Comparedwithfixedwingaircraft,fourrotoraircraftwithsimplestructure,flexiblecontrol,etc.Canimplementverticaltake-offandlanding,thefunctionsuchasfixed-pointhover,thusc
6、ancompletemorecomplicatedmission.Withthecontinuousdevelopmentofsensortechnologyandcontroltheory,especiallythemicroelectronicsandmicromechanicaltechnologymaturegradually,makefourshaftcanrealizeautonomousflightcontrolofaircraft,andastheinternationalresear
7、chhotspot.Thispapermainlystudiesfourrotoraircraftoutdoornavigationandobstacleavoidanceproblem,intermsofnavigation,adoptthemethodofcombiningtheGPSnavigationandinertialnavigation,asobstacleavoidanceofultrasonicsensor,designakindofunmannedaerialvehiclesaut
8、onomouslyrouteplanningmethod,notonlyensuretheoptimalityoftheglobalroute,localrouteandguaranteereal-timeavoidingobstacles,unmannedaerialvehiclescanbetteradapttochangesintheenvironment.Keywordsrobot;GPS;navigation;ultrasonicⅡ毕业设计(论
