移动机器人避障系统设计

《移动机器人避障系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、沈辟l理T大学硕士学位论文摘要移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，随着传感器技术的发展，自主移动机器人成为当今研究的热点。避障是自主移动机器人应具备的功能，本论文设计并实现了基于超声波传感器的移动机器人自主避障系统。超声波传感器检测迅速、方便，且计算简单、易于做到实时控制，本论文正是使用了超声波传感器来探测移动机器人周围的环境信息。论文对超声波传感器的工作原理、工作特性进行了分析，研究了超声波传感器的测距原理并进行了测距实验。对以TI公司生产的TMS320VC5402芯片为核心的DSP控制板进行了硬

2、件电路设计，利用DSP控制板控制超声波传感器探测障碍物信息，并对所测得的障碍物信息进行处理。使用模糊控制算法完成障碍物的识别和对移动机器人的运动控制，最终实现了移动机器人的自主避障。本论文对移动机器人的避障系统进行了硬件电路设计和软件设计。系统的软件部分在CCS环境下完成，采用汇编语言和C语言混合编程。该移动机器人避障系统实时性好且成本较低，在室内环境中进行了避障实验，达到预期的实验效果，可使移动机器人以较短路径无碰撞到达目的地。关键词：DSP：超声波传感器；移动机器人；避障沈阳理工大学硕士学位论文Abs

3、tractMobilerobotiSoneoftheimportantdirectionsoftherobotresearchfield．Nowadays,withthedevelopmentofthesensortechnology,theauto—mobilerobotbecomesthehotspot．Auto．mobilerobotshouldavoidobstaclesitself．Thisthesisdesignsanavoidancesystemofultrasonicsensorwhich

4、Canaccomplishthemobilerobotavoidanceobstacles．nleultrasonicsensorworksfastandsimple．Itcanaccomplishtherealtimecontrolling．Inthistasktakestheultrasonicsensortodetecttheenvironment．Thethesisanalysestheprincipleandcharacteristicsoftheultrasonicsensor，studies

5、theprincipleofusingultrasonicscrlsortomeasuredistanceandconductsthedetectingexperiment．Meanwhile，thethesisalsomakesthehardwaredesignsoftheTMS320VC5402chip，whichisthecoreofDSPcontrolpanel，madebyTICompany,andgathersenvironmentinformationbyusingDSPcontrolsul

6、trasonicSensor．Finally,theobstaclesarerecognizedbyafuzzycontrolalgorithm．ThealgorithmalsoUSestocontrolmotionoftherobot．ItCanaccomplishavoidanceobstacleofmobilerobotbyitself．Thehardwareofthecircuitandthesoftwarewithavoidingsystemisdesignedinthepaper．Thesof

7、twareofsystemhasbeencomplementedbythemixedprogrammingmethodofCandassemblelanguagesunderCCSenvironment．Thesystemissimple，lowcostandgpodrealtime．neanticipatedresulthasbeenobtainedintheindoorenvironment．RobotsCansafelyavoidobstaclesandarriveatthedestination．

8、Keywords：DSP；ultrasonicsensor；mobilerobot；obstacleavoidance沈阳理工大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用己在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标