旋转运动柔性梁实验平台运动控制系统设计

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1、旋转运动柔性梁实验平台运动控制系统设计旋转运动柔性梁实验平台运动控制系统设计摘要柔性机械臂作为柔性多体系统动力学分析与控制理论研究最直接的应用对象，由于其具有简明的物理模型以及易于计算机和实物模型试验实现的特点，已成为发展新1代机器人和航空航天技术的关键性课题。本文主要讨论了旋转运动柔性梁实验平台机械系统和控制系统的设计。对于机械部分，组建了实验平台总体结构，进行了支架的设计，并将旋转轴和安装盘设计成1体。在控制部分，简略介绍了振动控制系统的硬件构成，详细介绍了运动控制系统的硬件和软件设计。在运动控制系统硬件部分，主控机采用PC

2、机，选用交流伺服电机，并用DSP运动控制卡将其与计算机连接。运动控制卡采用PID控制原理、面向控制轴的命令并使柔性梁运行于T曲线模式。在运动控制系统软件部分采用Microsoft公司的MicrosoftVisualC++6.0应用程序作为开发工具。并绘制了运动控制程序流程图，阐明了程序的原理。最后通过机械和控制系统集成，实现运动控制信号和振动控制信号的共享，完成柔性梁的精确定位和振动控制。关键词：柔性多体动力学；柔性梁;运动控制;PID控制;DSPThemotioncontrolsystemdesignofexperimentp

3、latformfortherotatingflexiblebeamAbstract：Flexiblemanipulatorhasbeenthemostdirectapplicationforflexiblemulti-bodysystemdynamicsanalysisandcontroltheory.Becauseofithadsimplephysicalmodelandeasytoputermodelsandphysicalteststoachievethecharacteristics,ithasbeeakeysubjec

4、tofthedevelopmentofthenextgenerationrobot,andaviationandaerospacetechnology.Thispaperdiscussesthemachineryandthecontrolsystemdesignoftheflexiblebeamexperimentplatform.Inmechanicalparts,formedaplatformstructure.Thestentdesigned,rotationaxisandinstallationdiskdesignedi

5、ntoone.InControlpart,brieflyintroducesthevibrationcontrolsystemhardovementofthecontrolsystemhard,usingPC、ACservomotorandDSPMotionControlCardtoconnectthetrunningontheT-curvemodel.Inpartofsystemsoftenttool.Andthenpaintedthemainputercontrolproceduresframe,clarifyingthep

6、rinciplesoftheprogram.Atlast,throughmachineryandcontrolsystemsintegration,thesignalofmotioncontrolandvibrationcontrolsharedeachother.Andthentheflexiblebeamgotprecisionpositionandvibrationcontrolledintime.Keyulti-bodydynamicsFlexiblebeamMotioncontrol;