基于lua的工业机器人解释器实现的研究

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1、基于Lua的工业机器人解释器实现的研究张茂玲1杨锦涛2（1.镇江中船现代发电设备有限公司，江苏镇江212009；2.上海擎宝机器人有限公司，中国上海201600)【摘　要】针对机器人编程语言和控制程序模块化的发展需求，提出一种基于Lua脚本语言的机器人语言解释器的实现方法。用Lua作为整个系统的构建者，对机器人语言进行词法、语法分析，调用控制代码完成对机器人的控制，具有扩充性和维护性强，系统开发效率高，解释效率高的特点。该解释器结合vs2008运行，利用robotictoolboxformatlab仿真验证，证明该解释器可以很好地解释工业机器人语言，

2、为解释器的构建提供了一种新的模式。.jyqkd[]cmd={MOVJ={“P”，“V”，“Z”，cfunc=cmovj}，MOVL={“P”，“V”，“Z”，cfunc=cmovl}，……}这里table的使用体现了Lua的灵活之处，用指令直接作为table的索引，使用cmd[c[1]]可以直接索引到相应指令对应的参数和控制函数，进而进行参数检测和函数调用。这个技巧使得逻辑简单清晰，类似数组的索引方式提高了解析效率，并且在进行增加或更改指令等后期维护时，只需在cmd[]中添加或更改就可以了，具有很好的可维护性。用cmd[c[1]][j]匹配参数，检测

3、参数格式是否正确，格式错误时，输出错误类型。在C++代码中使用注册函数Lua_register(L，“lname”，ame)，便可以在Lua中直接使用cmd[c[1]].cfunc(c[2]，c[3]，c[4])用来调用不同的控制模块并传递参数，控制模块中通过Lua_tostring()，Lua_tonumber()等来得到传递的参数。2.3　基于Lua的解释器界面实现常用的界面实现形式是Qt，基于Lua的解释器研究采用一种新颖的实现形式——Qtlua，Qtlua库旨在用Lua脚本语言使Qt应用程序可脚本化，为QtScript模式提供一种新的选择，因

4、此它具有脚本的特点[2]。很多脚本语言都可以实现对Qt的封装，之所以选择Lua是因为Lua的小巧，可以将解释器模块式的嵌入到其他机器人平台中，并且可以方便的进行在线维护和升级。Qtlua中的部分函数介绍：信号与槽——connectsignalandslotofgivenQtobjectsqt.connect（qobject1，“qt_signal_signature（）”，qobject2，“qt_slot_signature（）”）——connectslottogivenluafunctionqt.connect(qobject，“qt_signa

5、l_signature（）”，lua_function)……文件操作函数filename=qt.dialog.get_open_filename([“caption”，“directory”，｜“filter”，QFileDialog::Option])filename=qt.dialog.get_save_filename([“caption”，“directory”，“filter”，QFileDialog::Option])……标准消息框（关于，警告，错误等等）qt.dialog.msg_about(“text”[，“title”])butto

6、n=qt.dialog.msg_critical(“text”[，“title”，QMessageBox::StandardButtons，QMessageBox::StandardButton])button=qt.dialog.msg_information(“text”[，“title”，QMessageBox::StandardButtons，QMessageBox::StandardButton])……Qtlua利用Qtdesigner可视化的构建界面，用Lua实现具体的功能。这种嵌入式的界面模块可以方便的扩展原有应用程序的功能。编译器可以

7、实现打开、新建、保存程序文件；单步、全速、终止运行等操作。3　实验及结果用自己开发的解释器软件RLI（RobotLanguageInterpreter)结合vs2008来解析文本，调用控制模块生成数据，利用robotictoolboxformatlab进行仿真验证。在编辑时加入一些不必要的空格和换行、替换控制模块，以测试解释解析的正确性。大量的测试表明，解释器能够正确的解析机器人语言，调用相应函数，执行循环结构，控制机器人执行相应动作等。当机器人程序编写有错误时，可以对其中的错误进行提示。图1中的程序描述了工作流程：机器人从位置点P001移动到位置点

8、P002，然后按照弧线-直线-弧线对工件喷涂，等待工件底座旋转，再次喷涂，反复几次后停止于位置点P007，移