气动通用上下料机械手论文正文

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1、编号长春理工大学光电信息学院CollegeOfOpticalAndElectronicalInformationChangchunUniversityOfScienceAndTechnology本科生毕业设计气动通用上下料机械手设计Pneumaticgeneralup-downmaterialdesignofmanipulator学生姓名_W5专业机械设计制造及其自动化学号0851225指导教师吴翠红分院机电工程分院2012年5月摘要为了代替人类在某些苛刻的场合从事生产，或用于流水作业，以机械手往复的工作，节约人的体力。我们研究机械手代替人工上下料，由于机械手在生活中的大量运用，使

2、得人类的生产率有了大幅的提高，同时也改善了我们的工作环境。让人类的生活变得越来越智能化。本课题主要涉及机械手的坐标式与自由度设计,机械手的手部、手腕、手臂结构方案设计，机械手的驱动方案和控制方案的设计。通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的屮小批量生产中能获得广泛的引用。一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成木低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般

3、在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种适合于成批或屮、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，它可用于操作环境恶劣，劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。关键词：气动机械手效率工作强度ABSTRACTInordertoreplacehumaninsomeharshoccasionsengagedinproduction，orusedtoflowoperationandtotheworkofreciprocatingmanipulator,savethepers

4、on’sphysicalstrength.Westudymanipulatortoreplaceartificialup-downmaterial，becausethemanipulatorinthelifeoftheapplicationofmany，makehumanproductivitywasgreatlyimproved，butalsoimproveourworkenvironment.Letthehumanlifebecomesmoreandmoreintelligent.Thissubjectmainlyinvolvesthemanipulatorcoordinate

5、stypeanddegreeoffreedomdesign,themanipulatorhandandwrist，armstructuredesignofmanipulatordrivingschemeandcontrolschemedesign.Generalmanipulatorcanquicklychangeworkingprocedures，goodadaptability，soitcontinuestotransformtheproductionofmediumandsmallbatchproductioncanbewidelyquotedn.Ononehand，weca

6、nreducethelaborintensity，ontheotherhand，itcangreatlyimprovetheproductivityofLabour.Pneumatictransmissionmanipulatoristhepressureofcompressedairtodrivetheactuatorsmovementofthemanipulator.Itsmainfeaturesare:mediasourcesisextremelyconvenient,outputforceissmall,thepneumaticactionquick，simplestruc

7、ture,lowcost.But，becauseoftheairiscompressedcharacteristicsandworkthestabilityofthespeedispoorer，impact,andairpressureislower,catchaheavygeneralinthe30kilograms，underthesameconditionsthanitcatchweightofthemanipulatorhydraulicstructure,s